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CoppeliaSim , anteriormente conocido como V-REP, es un simulador de robots utilizado en la industria, la educación y la investigación. [ 1 ] [ 2 ] Fue desarrollado originalmente...

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CoppeliaSim , anteriormente conocido como V-REP, es un simulador de robots utilizado en la industria, la educación y la investigación. [ 1 ] [ 2 ] Fue desarrollado originalmente dentro del departamento de I+D de Toshiba y actualmente está siendo desarrollado y mantenido activamente por Coppelia Robotics AG, una pequeña empresa ubicada en Zúrich, Suiza.

Está construido en torno a una arquitectura de control distribuido que tiene scripts de Python y Lua , o complementos de C / C++ que actúan como controladores síncronos individuales. Los controladores asíncronos adicionales pueden ejecutarse en otro proceso, hilo o máquina a través de varias soluciones de middleware ( ROS , API remota, [ 3 ] ZeroMQ ) con lenguajes de programación como C/C++, Python , Java y Matlab .

CoppeliaSim utiliza un motor cinemático para cálculos de cinemática directa e inversa , y varias bibliotecas de simulación física (MuJoCo, Bullet , ODE , Vortex , Newton Game Dynamics ) para realizar simulaciones de cuerpos rígidos. Los modelos y las escenas se construyen ensamblando varios objetos ( mallas , articulaciones , diversos sensores , nubes de puntos , octrees , etc.) en una estructura jerárquica. La funcionalidad adicional, proporcionada por los complementos , incluye: planificación de movimiento (a través de OMPL ), visión sintética y procesamiento de imágenes (por ejemplo, a través de OpenCV ), detección de colisiones , cálculo de distancia mínima, interfaces gráficas de usuario personalizadas y visualización de datos (por ejemplo, a través de gráficos ).

Los principales campos de aplicación de CoppeliaSim son la investigación en robótica [ 4 ] y la educación. [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]

Véase también

Referencias

  1. ↑ Rohmer, Eric; Singh, Surya PN; Freese, Marc (3 de noviembre de 2013). CoppeliaSim (anteriormente V-REP): un marco de simulación de robots versátil y escalable (PDF) . Conferencia internacional IEEE/RSJ de 2013 sobre robots y sistemas inteligentes. Tokio, Japón. págs. 1321–1326 . doi : 10.1109/IROS.2013.6696520 . 
  2. ↑ "Referencias del artículo CoppeliaSim / V-REP" . Consultado el 9 de septiembre de 2020 .
  3. ↑ "Referencia de API remota" . Consultado el 26 de abril de 2021 .
  4. ↑ Jiménez, A.; Anzola, J.; Rubén González Crespo, Vicente García-Díaz; L., Zhao (2020). "PyDSLRep: un lenguaje de dominio específico para simulación robótica en V-Rep" . MÁS UNO . 15 (7) e0235271. Código Bib : 2020PLoSO..1535271J . doi : 10.1371/journal.pone.0235271 . PMC 7329094 . PMID 32609761 .  
  5. ↑ Caio, Camargo; Goncalves, José; Conde, Miguel Á.; Rodríguez-Sedano, Francisco J.; Costa, Paulo; García-Peñalvo, Francisco J. (2021). "Revisión sistemática de la literatura sobre simuladores realistas aplicados en el contexto de la robótica educativa" . Sensores . 21 (12): 4031. doi : 10.3390/s21124031 . PMC 8230607 . PMID 34208046 .  
  6. ↑ "Introducción a CoppeliaSim - Wiki de Mecatrónica de Northwestern" . hades.mech.northwestern.edu . Consultado el 22 de abril de 2021 .
  7. ↑ Pitonakova, Lenka; Giuliani, Manuel; Pipe, Anthony; Winfield, Alan (2018). Giuliani, Manuel; Assaf, Tareq; Giannaccini, Maria Elena (eds.). Comparación de características y rendimiento de los simuladores de robots V-REP, Gazebo y ARGoS . Hacia sistemas robóticos autónomos. Springer International Publishing. pp. 357–368 . ISBN  978-3-319-96728-8.
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