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OMPL

OMPL ( Open Motion Planning Library ) es un paquete de software para calcular planes de movimiento utilizando algoritmos basados ​​en muestreo . El contenido de la biblioteca se...

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OMPL ( Open Motion Planning Library ) es un paquete de software para calcular planes de movimiento utilizando algoritmos basados ​​en muestreo . El contenido de la biblioteca se limita a algoritmos de planificación de movimiento, lo que significa que no hay especificación de entorno, detección de colisiones ni visualización. Esto es intencional, ya que la biblioteca está diseñada para integrarse fácilmente en sistemas que ya proporcionan los componentes adicionales necesarios. [ 1 ] Por ejemplo, OMPL está integrado con ROS y MoveIt!. En 2012, OMPL ganó el Gran Premio en el Open Source Software World Challenge.

Implementación

OMPL está escrito en C++ , pero también ofrece enlaces a Python . La biblioteca incluye implementaciones para una gran cantidad de algoritmos de planificación, todos ellos basados ​​en la misma funcionalidad. La funcionalidad base que OMPL proporciona para los planificadores es segura para subprocesos . Añadir nuevos algoritmos de planificación de movimiento a OMPL es sencillo, lo que facilita la comparación entre algoritmos existentes y la evaluación de nuevas ideas.

Público objetivo

Enseñanza

Uno de los objetivos de diseño de OMPL es la claridad de los conceptos utilizados. Esto se traduce en clases de C++ que se corresponden con conceptos presentes en la literatura. Este diseño facilita el uso de OMPL en la educación. Además, los autores proporcionan materiales didácticos y ejercicios gratuitos para su uso junto con OMPL. [ 2 ] [ 3 ]

Uso industrial

El primer uso de OMPL fue en Willow Garage , donde se inició la biblioteca, para la planificación de movimientos de los brazos PR2 . De esta manera, la biblioteca se consolidó para funcionar de forma fiable y eficiente. Posteriormente, OMPL comenzó a utilizarse (a través de ROS y MoveIt! ) para cientos de tipos diferentes de robots [ 4 ] . [ 5 ]

Investigación

OMPL incluye herramientas para la evaluación comparativa , [ 6 ] proporcionando una plataforma común para desarrollar y probar fácilmente nuevos algoritmos.

Véase también

Referencias

  1. ↑ Ioan A. Şucan; Mark Moll; Lydia Kavraki (diciembre de 2011). La biblioteca de planificación de movimiento abierta (PDF) . Revista IEEE Robotics & Automation.
  2. ↑ Moll, Mark; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (2013). "Software para el aprendizaje basado en proyectos de planificación de movimiento de robots" (PDF) . Computer Science Education . 23 (4): 332– 348. Bibcode : 2013CSEd...23..332M . doi : 10.1080/08993408.2013.847167 . S2CID 9899694. Archivado del original (PDF) el 8 de enero de 2014. Recuperado el 8 de enero de 2014 . 
  3. ↑ Mark Moll; Ioan A. Şucan; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (septiembre de 2011). Enseñanza de conceptos de planificación de movimiento a estudiantes de pregrado (PDF) . Taller sobre robótica avanzada y sus impactos sociales (ARSO).
  4. ↑ "Encuesta MoveIt! 2013" (PDF) .
  5. ↑ "Robots ejecutando ROS" .
  6. ↑ Mark Moll; Ioan A. Şucan; Lydia Kavraki (septiembre de 2015). "Benchmarking Motion Planning Algorithms: An Extensible Infrastructure for Analysis and Visualization". IEEE Robotics & Automation Magazine . 22 (3): 96– 102. arXiv : 1412.6673 . doi : 10.1109/MRA.2015.2448276 . S2CID 1791284 . 
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