Máquina universal programable para ensamblaje

El PUMA ( Máquina Universal Programable para Ensamblaje o Brazo de Manipulación Universal Programable ) es un brazo robótico industrial desarrollado por Victor Scheinman en la empresa pionera en robótica Unimation . Inicialmente desarrollado por Unimation para General Motors , el PUMA se basó en diseños anteriores que Scheinman inventó mientras estaba en la Universidad de Stanford, gracias al patrocinio y la tutoría del inventor de robots George Devol . ^{[ 1 ]}

Unimation produjo robots PUMA durante años hasta que fue adquirida por Westinghouse (alrededor de 1980) y, posteriormente, por la empresa suiza Stäubli (1988). Nokia Robotics fabricó aproximadamente 1500 robots PUMA durante la década de 1980, siendo el Puma-560 su modelo más popular entre los clientes. También diseñó algunos productos propios de Nokia Robotics, como el robot industrial Nokia NS-16 o el NRS-15. ^{[ 2 ]} Nokia vendió su división de Robótica en 1990.

En 2002, la organización Controls, Robotics and Welding (CRW) de General Motors donó el prototipo original del robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana de la Institución Smithsonian . Se une a una colección de robots de importancia histórica que incluye un Unimate antiguo y el Odetics Odex 1. ^{[ 3 ]}

La esencia del diseño se representa en tres categorías: series 200, 500 y 700. La serie 200 es una unidad de escritorio más pequeña. Cabe destacar que este modelo se utilizó para la primera biopsia cerebral estereotáctica robótica en 1985. La serie 500 puede alcanzar casi 2 metros de altura. Este modelo es el diseño más popular y la configuración más reconocible. La serie 700 es la más grande del grupo y fue diseñada para trabajos en líneas de montaje, pintura y soldadura.

Todos los diseños constan de dos componentes principales: el brazo mecánico y el sistema de control. Estos suelen estar interconectados mediante uno o dos cables multiconductores de gran calibre. Cuando se utilizan dos cables, uno suministra energía a los servomotores y frenos, mientras que el segundo transmite la información de posición de cada articulación al sistema de control.

El ordenador de control se basa en la arquitectura LSI-11, muy similar a la de los ordenadores PDP-11. El sistema dispone de un programa de arranque y una herramienta básica de depuración almacenados en chips ROM. El sistema operativo se carga desde un dispositivo de almacenamiento externo a través de un puerto serie, normalmente un disquete.

La unidad de control también contiene la fuente de alimentación del servomotor, las placas de procesamiento de retroalimentación analógica y digital, y el sistema de accionamiento del servomotor.

El brazo aparece en la película Innerspace . Un brazo se exhibió en la atracción "Bird And The Robot" en el pabellón World of Motion de EPCOT .

• Brazo de seis ejes con tres ejes que forman una muñeca esférica.
• Alcance máximo de 400  mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca.
• Carga útil máxima: 2,2  kg
• Peso del brazo: 13,2  kg
• Repetibilidad ±0,05  mm
• Velocidad máxima: 1245  mm/seg. Movimientos en línea recta.

• Brazo de 6 ejes con 3 ejes que forman una muñeca esférica. ^{[ 5 ]}
• Alcance máximo de 878 mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca ^{[ 5 ]}
• Cargas útiles seleccionables por software de 4  kg a 2,5  kg ^{[ 5 ]}
• Peso del brazo: 83  kg (aproximadamente) ^{[ 6 ]}
• Repetibilidad ±0,1 mm ^{[ 7 ]}
• 2,5  kg velocidad máxima: 500 mm/seg movimientos en línea recta ^{[ 7 ]}
• 4,0  kg velocidad máxima: 470 mm/seg movimientos en línea recta ^{[ 7 ]}

• Brazo de 6 ejes con 3 ejes que forman una muñeca esférica.
• Alcance máximo

 761: 1,50 m desde el eje central hasta el centro de la muñeca 762: 1,25 m desde el eje central hasta el centro de la muñeca [ 10 ]

• Masa del brazo:

 761: 600  kg [ 10 ] 762: 590  kg [ 10 ]

• Carga útil:

 761: 10  kg [ 11 ] 762: 20  kg [ 11 ]

• Repetibilidad ±0,2 mm ^{[ 12 ]}
• velocidad máxima: 1000 mm/seg movimientos en línea recta ^{[ 12 ]}

Lenguaje ensamblador variable

• "Fundamentos de mecatrónica " Billingsley, John. John Wiley & Sons . Hoboken, NJ. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7Capítulo 9
• "Modelado y cinemática de robots" Manseur, Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 ISBN 1-58450-851-5Capítulos 4-5
• «Tecnología robótica y automatización flexible, 2.ª edición» SR Deb. McGraw Hill. Nueva Delhi. 2010 ISBN 0-07-007791-6

• Robótica Stäubli
• Película de 1981 titulada 'PUMA... La vanguardia en tecnología robótica', producida por Unimation, Inc.