Lenguaje ensamblador variable

El Lenguaje Algorítmico Variable ( VAL ) es un sistema de control y un lenguaje informático diseñado específicamente para su uso con los robots industriales de Unimation Inc.

El lenguaje de programación del robot VAL se almacena permanentemente como parte del sistema VAL. Esto incluye el lenguaje de programación utilizado para dirigir el sistema en aplicaciones individuales. El lenguaje VAL tiene una sintaxis fácil de entender. Utiliza un conjunto de instrucciones claro, conciso y generalmente autoexplicativo . Todos los comandos y comunicaciones con el robot consisten en secuencias de palabras y números fáciles de comprender. Los programas de control se escriben en la misma computadora que controla el robot. Como sistema en tiempo real , el cálculo continuo de trayectorias de VAL permite ejecutar movimientos complejos rápidamente, con un uso eficiente de la memoria del sistema y una reducción en la complejidad general del sistema. El sistema VAL genera continuamente comandos de control del robot y puede interactuar simultáneamente con un operador humano, lo que permite la generación y modificación de programas en línea.

Una característica práctica de VAL es la capacidad de usar bibliotecas o rutinas de manipulación. De esta manera, se pueden programar operaciones complejas de forma fácil y rápida combinando subtareas predefinidas.

El lenguaje VAL consta de comandos de monitorización e instrucciones de programación. Los comandos de monitorización se utilizan para preparar el sistema para la ejecución de programas escritos por el usuario. Las instrucciones de programación proporcionan el repertorio necesario para crear programas VAL que controlen las acciones del robot.

Los siguientes términos se utilizan con frecuencia en operaciones relacionadas con VAL.

Se aplican varias convenciones a los valores numéricos que se deben proporcionar a los comandos e instrucciones de VAL. Antes de cada descripción de comando de monitor, aparecen dos símbolos que indican cuándo el usuario puede escribir el comando. Un punto (.) indica que el comando se puede ejecutar cuando VAL está en su modo de monitor de nivel superior y no se está ejecutando ningún programa de usuario (es decir, cuando el indicador del sistema es un punto). Un asterisco (*) indica que el comando se puede ejecutar al mismo tiempo que VAL está ejecutando el programa (es decir, cuando el indicador del sistema es un asterisco). Si ambos símbolos están presentes, el comando se puede ejecutar en ambos casos. La mayoría de los comandos de monitor e instrucciones de programa se pueden abreviar. Al introducir cualquier comando de monitor o instrucción de programa, el nombre de la función se puede abreviar a tantos caracteres como sean necesarios para que el nombre sea único.

Para comandos e instrucciones, se utilizan corchetes angulares, < >, para delimitar el argumento que se va a introducir. De esta forma, el programador puede especificar el argumento correspondiente en esa posición al ingresar el comando o la instrucción. Cabe destacar que estos corchetes se utilizan aquí con fines de aclaración y nunca deben incluirse como parte de un comando o instrucción.

Muchos comandos e instrucciones VAL tienen argumentos opcionales. Para la notación, los argumentos opcionales se encierran entre corchetes, [ ]. Si hay una coma después de dicho argumento, la coma debe conservarse si se omite el argumento, a menos que no haya nada después. Por ejemplo, el comando monitor BASE tiene la forma:

BASE [<dx>] , [<dy>] , [<dz>] , [<rotación>]

Para especificar un cambio de solo 300 milímetros en la dirección Z, el comando se puede introducir de cualquiera de las siguientes maneras:

• BASE 0,0,300,0
• BASE ,,300,
• BASE ,,300

Tenga en cuenta que las comas que preceden al número 300 deben estar presentes para relacionar correctamente el número con un cambio de dirección en el eje Z. Al igual que los corchetes angulares, los corchetes cuadrados nunca se introducen como parte de un comando o instrucción.

En los comandos e instrucciones pueden aparecer varios tipos de argumentos numéricos. Para cada tipo existen restricciones en los valores que acepta VAL. Deben observarse las siguientes reglas:

1. Se introducen distancias para definir las ubicaciones a las que debe desplazarse el robot. La unidad de medida para las distancias es el milímetro , aunque nunca se especifican unidades explícitamente para ningún valor. Los valores introducidos para las distancias pueden ser positivos o negativos, y su magnitud está limitada por un número que representa el alcance máximo del robot (por ejemplo, 1024  mm y 700  mm para los robots PUMA 500 y PUMA 250, respectivamente). Dentro del rango resultante, los valores de distancia se pueden especificar en incrementos de 0,01  mm. Sin embargo, tenga en cuenta que algunos valores no se pueden representar internamente y se almacenan como el valor representable más cercano.
2. Los ángulos en grados se introducen para definir y modificar las orientaciones que el robot debe adoptar en ubicaciones específicas, y para describir las posiciones angulares de las articulaciones del robot. Los valores angulares pueden ser positivos o negativos, con sus magnitudes limitadas a 1800 o 3600 según el uso. Dentro del rango, los valores angulares se pueden especificar en incrementos de 0,01°. Los valores no se pueden representar internamente, sin embargo, se almacenan como

valor representable más cercano.

La función de VAL es regular y controlar un sistema robótico siguiendo las órdenes o instrucciones del usuario. Además de ser un sistema compacto e independiente, VAL ha sido diseñado para ser altamente interactivo, minimizando así el tiempo de programación y ofreciendo la mayor cantidad posible de herramientas de asistencia.

• Lista de software de robótica

• Manual de PUMA 560 VAL