Robótica de código abierto

La robótica de código abierto es una rama de la robótica donde los robots se desarrollan con hardware de código abierto y software libre y de código abierto , compartiendo públicamente planos , esquemas y código fuente . Por lo tanto, está estrechamente relacionada con el movimiento de diseño abierto , el movimiento maker ^{[ 1 ]} y la ciencia abierta .

La robótica de código abierto implica que la información sobre el hardware es fácilmente accesible, lo que permite a otros reconstruirlo con facilidad. Esto, a su vez, exige que el diseño utilice únicamente subcomponentes y herramientas estándar de fácil acceso , y que el proceso de construcción esté documentado en detalle, incluyendo una lista de materiales e instrucciones detalladas paso a paso (al estilo de Ikea) para la construcción y las pruebas. (Un archivo CAD por sí solo no es suficiente, ya que no muestra los pasos para realizar o probar la construcción). Estos requisitos son habituales en el hardware de código abierto en general y están formalizados mediante diversas licencias y certificaciones, especialmente las definidas por las revistas científicas Journal of Open Hardware y HardwareX .

Los requisitos de licencia para el software son los mismos que para cualquier software de código abierto . Sin embargo, para que los componentes de software sean de utilidad práctica en sistemas robóticos reales, deben ser compatibles con otro software, generalmente según lo define algún estándar de la comunidad de middleware para robótica .

Las solicitudes recibidas hasta la fecha incluyen:

• Brazos robóticos, por ejemplo PARA ^{[ 2 ] [ 3 ]} o Thor ^{[ 4 ]}
• Robots móviles con ruedas. Por ejemplo, OpenScout ^{[ 5 ]}
• Robots de cuatro patas como la Open Dynamic Robot Initiative ^{[ 6 ]}
• cuadricópteros UAV (drones) como Agilicious ^{[ 7 ]}
• Robots humanoides, por ejemplo iCub , Berkeley Humanoid Lite ^{[ 8 ]}
• Coches autónomos , por ejemplo OpenPodcar ^{[ 9 ]} (→ Transporte rápido personal )
• Robots sumergibles, por ejemplo, OpenFish ^{[ 10 ]}
• Robótica de laboratorio como la manipulación de líquidos químicos ^{[ 11 ]}
• Agricultura vertical ^{[ 12 ]}
• Robots enjambre, por ejemplo HeRoSwarm ^{[ 13 ]}
• Tareas domésticas: aspirar , ^{[ 14 ]} fregar el suelo ^{[ 15 ]} y cortar el césped ^{[ 16 ]}
• Deportes robóticos que incluyen combates de robots ^{[ 17 ]} y carreras autónomas ^{[ 18 ].}
• Educación ^{[ 19 ]}

La mayoría de las definiciones de hardware de código abierto permiten el uso de subcomponentes no abiertos en el diseño modular , siempre que sean fácilmente accesibles. Sin embargo, muchos diseños intentan extender la apertura al mayor número posible de subcomponentes, con el objetivo final de lograr diseños completamente abiertos.

Los vehículos de transmisión manual con hardware abierto y sus subcomponentes, como los de Open Source Ecology , se utilizan a menudo como puntos de partida y se amplían con sistemas de automatización.

Los subcomponentes abiertos pueden incluir hardware informático de código abierto como subcomponentes, como Arduino y RISC-V , así como motores y controladores de código abierto como el controlador de motor de código abierto y ODrive .

Las placas de interfaz de robótica de hardware abierto ^{[ 20 ]} pueden simplificar la interfaz entre el software de middleware y el hardware físico.

Los primeros indicios de la creciente popularidad de la construcción y el intercambio de diseños de robots se encontraron en la comunidad maker . Lo que comenzó con pequeñas competiciones de vehículos operados a distancia (por ejemplo, combate de robots ) pronto evolucionó hacia la construcción de robots autónomos de telepresencia como Sparky y, posteriormente, robots propiamente dichos (capaces de tomar decisiones por sí mismos), como el Open Automaton Project. Varias empresas comerciales también producen ahora kits para la fabricación de robots sencillos.

La comunidad ha adoptado licencias de hardware de código abierto , certificaciones y publicaciones revisadas por pares, que verifican que el código fuente se haya puesto a disposición de forma correcta y permanente según las definiciones de la comunidad, y que validan que esto se haya cumplido. Estos procesos se han vuelto cruciales debido a que muchos proyectos históricos que se autodenominaban de código abierto incumplieron su promesa debido a la comercialización u otras presiones.

Al igual que con otras formas de hardware de código abierto , la comunidad sigue debatiendo los criterios precisos para definir la "facilidad de montaje". Un estándar común es que los diseños deberían poder ser construidos por un estudiante universitario de ingeniería en pocos días, utilizando las herramientas típicas de un fablab , pero las definiciones de todos estos subtérminos también son objeto de debate.

En comparación con otras formas de hardware de código abierto , la robótica de código abierto suele incluir un importante componente de software, por lo que involucra tanto a ingenieros de software como de hardware. Los conceptos de código abierto están más arraigados en el software que en el hardware, por lo que la robótica es un campo en el que dichos conceptos pueden compartirse y transferirse del software al hardware.

Si bien la comunidad de robótica de código abierto es multifacética y cuenta con una amplia gama de antecedentes, una subcomunidad considerable utiliza el middleware ROS y se reúne en las conferencias ROSCon ^{[ 28 ]} para debatir sobre el desarrollo del propio ROS y los componentes de automatización construidos sobre él.

• Lista de software de robótica