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MuJoCo

MuJoCo , acrónimo de Multi-Joint dynamics with Contact (dinámica multiarticular con contacto), es un motor de física de propósito general diseñado para casos de uso científico c...

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MuJoCo , acrónimo de Multi-Joint dynamics with Contact (dinámica multiarticular con contacto), es un motor de física de propósito general diseñado para casos de uso científico como la robótica , la biomecánica y el aprendizaje automático . Fue desarrollado inicialmente en el Laboratorio de Control de Movimiento de la Universidad de Washington [ 1 ] y descrito en 2012 en un artículo de Emanuel Todorov , Tom Erez y Yuval Tassa. Posteriormente fue comercializado por Roboti LLC [ 2 ] . Según una búsqueda en Google Scholar [ 3 ] , a abril de 2024, la publicación original había sido citada 5329 veces y el motor MuJoCo 9250 veces [ 4 ] . Zhao y Queralta lo describieron en su revisión como uno de los simuladores más utilizados en la literatura [ 5 ] .

MuJoCo fue adquirida por Google DeepMind en octubre de 2021 y publicada como código abierto bajo la licencia Apache 2.0 en mayo de 2022. [ 6 ] Partes del conjunto de control de DeepMind funcionan con el motor MuJoCo. [ 7 ]

Véase también

Referencias

  1. ↑ "Historia de Roboti" . roboti.us . Consultado el 18 de octubre de 2025 .
  2. ↑ Todorov, Emanuel; Erez, Tom; Tassa, Yuval (2012). MuJoCo: Un motor físico para el control basado en modelos . pp. 5026–5033 . doi : 10.1109/IROS.2012.6386109 . ISBN  978-1-4673-1736-8.
  3. ↑ Mujoco: Un motor de física para la búsqueda de control basado en modelos. "Google Académico" . scholar.google.com.au . Consultado el 3 de abril de 2024 .
  4. ↑ Búsqueda en MuJoCo. "Google Académico" . scholar.google.com.au . Consultado el 3 de abril de 2024 .
  5. ^ Zhao, Wenshuai; Queralta, Jorge Peña; Westerlund, Tomi (2020). "Transferencia de Sim a Real en el aprendizaje por refuerzo profundo para robótica: una encuesta" . Serie de simposios IEEE 2020 sobre inteligencia computacional (SSCI) . IEEE. págs. 737– 744. arXiv : 2009.13303 . doi : 10.1109/ssci47803.2020.9308468 . ISBN  978-1-7281-2547-3.
  6. ↑ "Liberar MuJoCo como código abierto" . Google DeepMind . 23 de mayo de 2022. Consultado el 7 de diciembre de 2023 .
  7. ^ Tassa, Yuval; Dorón, Yotam; Muldal, Alistair; Erez, Tom; Li, Yazhe; Casas, Diego de Las; Budden, David; Abdolmaleki, Abbas; Merel, Josh (2 de enero de 2018), DeepMind Control Suite , arXiv : 1801.00690
  • mujoco en GitHub
  • Documentación oficial
  • https://gymnasium.farama.org/environments/mujoco/
  • https://www.therobotreport.com/mujoco-3-simulator-a-result-of-unified-efforts-at-google/