Brazo de Lyappa

El brazo Lyappa (o Ljappa ), oficialmente Sistema automático de reacoplamiento ( ‹Ver Tfd› en ruso : Автоматическая система перестыковки (АСПр) , romanizado :  Avtomaticheskaya sistema perestykovki (ASPr) ), fue un brazo robótico utilizado durante el ensamblaje de la estación espacial soviética/rusa Mir . Cada uno de los módulos Kvant-2 , Kristall , Spektr y Priroda estaba equipado con uno de estos brazos, que, después de que el módulo se hubiera acoplado al puerto delantero (o axial) del módulo central Mir , sujetaba uno de los dos accesorios ubicados en el módulo central. Luego se retrajo la sonda de acoplamiento principal del módulo y el brazo elevó el módulo para que pudiera girarse 90 grados para acoplarse a uno de los cuatro puertos de acoplamiento radiales. ^{[1] [2] [3]}

Asimismo, el módulo Prichal albergará los dispositivos de agarre para el reacoplamiento de futuros módulos acoplados a él desde un puerto a otro utilizando el brazo Lyappa conectado a esos módulos, si es necesario.

Tanto el módulo Wentian como el módulo Mengtian de la estación espacial Tiangong llevan brazos que les permiten maniobrar alrededor del centro de acoplamiento del módulo central Tianhe . Un brazo mecánico denominado brazo robótico de indexación, que se parece al brazo Lyappa, les permitió acoplarse a un puerto radial del CCM. ^[4] Es diferente de Lyappa ya que funciona con un mecanismo diferente. El brazo Lyappa es necesario para controlar el cabeceo de la nave espacial y el reacoplamiento en un plano diferente, mientras que el brazo robótico de indexación es necesario para el acoplamiento en el mismo plano. Además de este brazo utilizado para la reubicación del acoplamiento, el brazo Chinarm en el módulo Tianhe también podría usarse como respaldo. ^{[5] [6]}

La palabra “Lyappa” no existe en ruso. Probablemente sea una corrupción de ‹Ver Tfd› Ruso : лапа , romanizado :  lapa , lit. 'pata'.  

Un elemento fundamentalmente nuevo en esta operación es el manipulador de reacoplamiento. A veces lo llamábamos simplemente “pata”, para que quedara más claro. Este brazo electromecánico, corto y potente, realmente se parecía a la pata de un oso siberiano, de ahí su nombre.

—  Vladimir Syromyatnikov ^[7]

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  Brazo Lyappa y fijación de fijación en Mir
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  Brazo de Lyappa en el museo RKK Energiya
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  Un diagrama que muestra cómo se utilizó el brazo para reubicar Kvant-2 .
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  Diagrama que muestra los movimientos del módulo y el drogue Konus alrededor del nodo de acoplamiento de la Mir

• Fabricación de brazos robóticos industriales
• Сыромятников, Vladimir (2010). 100 рассказов о стыковке. Часть 2 (en ruso). М.: Университетская книга Логос. ISBN 978-5-98704-455-1.