Lenguaje de robots KUKA

El lenguaje de robot KUKA , también conocido como KRL , es un lenguaje de programación propietario similar a Pascal y utilizado para controlar los robots KUKA . ^{[ 1 ] [ 2 ]}

Cualquier código KRL consta de dos archivos diferentes con el mismo nombre: un archivo de datos permanente, con la extensión .dat, y un archivo de comandos de movimiento, con la extensión .src. ^{[ 3 ]}

KRL tiene cuatro tipos de datos básicos: ^{[ 4 ]}

El usuario también puede crear tipos de datos personalizados mediante enumeraciones. Las enumeraciones y los tipos de datos básicos se pueden usar para crear matrices y estructuras.

Los comandos de movimiento admiten varios tipos de estructuras como formatos de datos:

MARCO {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}

POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}

E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}

E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}

EJE {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

etc.

Las articulaciones del robot son A1-A6.

Las articulaciones del eje externo son E1-E6.

El valor del marco es suficiente para especificar la ubicación y orientación del TCP. Sin embargo, para determinar también la posición única del brazo robótico, se requiere información adicional: S y T, o Estado y Giro. Estos son conjuntos de indicadores almacenados como números enteros.

• RÁPIDO
• Lista de software de robótica

• Braumann, Johannes; Brell-Cokcan, Sigrid (2011). Control robótico paramétrico. CAD/CAM integrado para diseño arquitectónico (PDF) . Archivado del original (PDF) el 28 de agosto de 2017. Recuperado el 14 de mayo de 2016 .{{cite book}}: |website=ignorado ( ayuda )
• Mühe, Henrik; Angerer, Alwin; Hoffmann, Alwin; Reif, Wolfgang (2010). "Sobre la ingeniería inversa del lenguaje robótico KUKA". arXiv : 1009.5004 [ cs.RO ].

• Guía de referencia de KRL. Versión 4.1