Dextre

Dextre , también conocido como Manipulador Diestro de Propósito Especial ( SPDM , por sus siglas en inglés), es un robot de dos brazos, o telemanipulador , que forma parte del Sistema Móvil de Servicio de la Estación Espacial Internacional (ISS) y realiza reparaciones que, de otro modo, requerirían que los astronautas hicieran caminatas espaciales . Fue lanzado el 11 de marzo de 2008 en la misión STS-123 .

Dextre forma parte de las contribuciones de Canadá a la ISS y su nombre hace referencia a su naturaleza diestra . Dextre es el más reciente de los tres brazos robóticos canadienses utilizados en la ISS, precedido por el Canadarm del transbordador espacial y el gran Canadarm2 . Dextre fue diseñado y fabricado por MDA . ^{[ 1 ]}

En la madrugada del 4 de febrero de 2011, Dextre completó su primera misión oficial, que consistió en desempaquetar dos piezas para Kounotori 2 mientras la tripulación a bordo dormía. ^{[ 2 ]}

Dextre está diseñado para manipular y completar unidades de reemplazo orbitales : muchas piezas de repuesto se almacenan en la ISS y Dextre puede transportarlas desde y hacia los lugares de trabajo e instalar los reemplazos cuando se producen fallas. Antes de la llegada de Dextre, los astronautas debían realizar caminatas espaciales para llevar a cabo este trabajo de larga duración.

Dextre se asemeja a un torso gigantesco provisto de dos brazos extremadamente ágiles de 3,5 metros (11 pies) . La masa total es de aproximadamente 1662 kilogramos (3664 lb) . ^{[ 3 ]} El cuerpo de 3,5 metros de largo ^{[ 3 ]} pivota en la "cintura". El cuerpo tiene un accesorio de agarre de Power Data en el extremo de la "cabeza" que puede ser sujetado por el brazo más grande de la Estación Espacial, Canadarm2, de modo que Dextre pueda ser posicionado en los diversos sitios de trabajo de la Unidad de Reemplazo Orbital (ORU) alrededor de la Estación Espacial. El otro extremo del cuerpo tiene un efector final de enganche prácticamente idéntico al de Canadarm2, de modo que Dextre también puede ser acoplado a los accesorios de agarre de la Estación Espacial o al Sistema de Base Móvil .  

Dextre también puede operarse mientras está acoplado al extremo del Canadarm2. ^{[ 4 ]}

Cada brazo es similar a un Canadarm2 acortado (ya que tiene 7 articulaciones), pero está fijo a Dextre en un extremo.

En el extremo de los brazos de Dextre se encuentran los mecanismos de cambio de herramientas/unidades reemplazables en órbita (OTCM). El OTCM cuenta con mordazas de agarre integradas, un accionamiento de zócalo retráctil, una cámara de TV monocromática, luces y un conector umbilical que puede proporcionar energía, datos y vídeo hacia/desde una carga útil. ^{[ 5 ]}

Dextre mueve un brazo a la vez, mientras que un brazo puede sujetarse a la estación (utilizando interfaces H o Micro estándar especialmente proporcionadas ^{[ 6 ] : 5.1} ) para mayor estabilidad y facilidad de control ^{[ 6 ] : 2.1} el otro está disponible para realizar tareas.

La parte inferior del cuerpo de Dextre cuenta con un par de cámaras de TV a color orientables con luces, una plataforma para almacenar las ORU y una funda para herramientas. Esta funda está equipada con dos herramientas robóticas microcónicas (RMCT), que permiten al brazo sujetar otros tipos de accesorios ORU. La herramienta de extensión de zócalo (SET) extiende la longitud del zócalo de agarre del brazo, y la herramienta robótica de desplazamiento (ROST) permite al brazo sujetar objetivos de difícil acceso. ^{[ 7 ]}

Se añadieron varias herramientas nuevas como parte de la Misión Robótica de Reabastecimiento de 2011 : un cortador de alambre, una herramienta para quitar la tapa de seguridad, una herramienta para boquillas EVR y una herramienta multifunción con varios adaptadores. Estas herramientas no están instaladas en Dextre, pero Dextre las utiliza al realizar operaciones de Reabastecimiento Robótico. No se consideran parte del conjunto de herramientas de Dextre y se almacenan en la plataforma de Reabastecimiento Robótico.

En 2013, el vehículo de transporte H-II trajo la jaula de transferencia en órbita RRM (ROTC), que es una mesa deslizante dentro de la plataforma de la esclusa de aire japonesa desde la cual se recupera y posteriormente se instala nuevo hardware. ^{[ 8 ]}

El robot invertebrado articulado de inspección visual (VIPIR), una cámara endoscópica con un tubo flexible de 34 pulgadas de largo, se incorporó como parte de la Misión de Reabastecimiento Robótico — Fase 2. Fue entregado a la estación en 2014. ^{[ 9 ]}

En 2015, el Localizador Robótico Externo de Fugas de la Estación Espacial Internacional (IRELL), desarrollado por la NASA, fue entregado a la ISS. Incluye un espectrómetro de masas y un manómetro de vacío iónico para detectar fugas de amoníaco, uno de los refrigerantes utilizados en la Estación Espacial Internacional. ^{[ 10 ]}

Dextre fue diseñado y fabricado por MDA Space Missions (ahora MDA ) como parte del contrato de 200 millones de dólares con la Agencia Espacial Canadiense , que supervisará sus operaciones futuras y el entrenamiento necesario de las tripulaciones de la estación. ^{[ 11 ]}

Tras completar todas las pruebas necesarias, fue entregado al Centro Espacial Kennedy (KSC) en Florida a mediados de junio de 2007. Una vez en el KSC, se sometió a pruebas de verificación de vuelo, seguidas de la integración con el transbordador .

Dextre fue lanzado a la ISS el 11 de marzo de 2008 a bordo del transbordador espacial Endeavour en la misión STS-123 . Se "despertó" y activó los calentadores necesarios para mantener calientes sus articulaciones y componentes electrónicos después de recibir energía del brazo robótico Canadarm2 de la estación espacial el 14 de marzo. Durante la segunda caminata espacial de la misión, el 16 de marzo, los astronautas acoplaron los dos brazos de 3,35 metros (11,0 pies) al cuerpo principal del robot y lo prepararon aún más para su trabajo de mantenimiento en la estación. Después de la caminata espacial, los miembros de la tripulación volvieron a conectar Dextre al brazo robótico de la estación para mantenerlo caliente y permitir que la NASA realizara pruebas para asegurar que todos los componentes electrónicos de Dextre funcionaran correctamente. Más tarde ese día, la tripulación probó todas sus articulaciones y frenos. ^{[ 12 ]} Los astronautas terminaron de equipar el robot durante una tercera caminata espacial el 17 de marzo de 2008. ^{[ 13 ]} 

Después de las pruebas y ensayos, el primer uso previsto fue la extracción y sustitución de un RPCM (Módulo de Control de Potencia Remota) en 2009. ^{[ 4 ]}

En la madrugada del 4 de febrero de 2011, Dextre completó su primera misión oficial, que consistió en desempaquetar dos piezas para Kounotori 2 mientras la tripulación a bordo dormía. ^{[ 2 ]}

A medida que los controladores de vuelo han adquirido experiencia planificando y ejecutando operaciones con Dextre, su uso se ha convertido en una parte más crítica del mantenimiento de la ISS. Es capaz de retirar y reemplazar (R&R) muchas ORU en la ISS que normalmente requerirían costosas y arriesgadas caminatas espaciales para su reparación. Ejemplos de elementos que se han retirado y reemplazado con éxito incluyen RPCM, una cámara externa, un subconjunto de control de flujo de bomba y una unidad de conmutación del bus principal. ^{[ 14 ]} También se depende en gran medida de él para extraer experimentos y cargas útiles de vehículos visitantes e instalarlos en sus ubicaciones finales en el exterior de la ISS. Finalmente, Dextre apoya la investigación científica y el desarrollo de la robótica a través de experimentos como el Localizador de Fugas Externas Robóticas, la Misión de Reabastecimiento Robótico y la Instalación de Vuelo para Experimentos de la Estación Espacial Internacional de Materiales (MISSE-FF).

A principios de agosto de 2004, la NASA declaró su intención de utilizar Dextre (o una copia casi idéntica) como componente robótico para la misión de rescate del Telescopio Espacial Hubble . Meses después de adjudicar un contrato a MDA para que proporcionara una copia del SPDM para la misión de reparación del Hubble, ^{[ 15 ]} la NASA canceló la misión y optó por realizar una misión del Transbordador Espacial para llevar a cabo las reparaciones y mejoras. La NASA citó los riesgos excesivos y la nueva confianza en el tanque externo del Transbordador Espacial como razones para la cancelación.

Dextre fue objeto de un artículo de broma del Día de los Inocentes el 1 de abril de 2008 en el sitio web APOD de la NASA. ^{[ 16 ]}

Dextre también apareció en el nuevo billete canadiense de polímero de 5 dólares junto con Canadarm2 , que el comandante Chris Hadfield ayudó a revelar a bordo de la Estación Espacial Internacional. ^{[ 17 ]}

• El brazo robótico Canadarm , que se utilizó en el transbordador espacial.
• El Sistema Móvil de Servicio (MSS), también conocido por su componente principal, el Canadarm2, se utiliza en la ISS.
• Brazo Robótico Europeo , un cuarto brazo robótico acoplado al ROS , similar al Sistema de Servicio Móvil.
• El sistema japonés de manipulación remota , utilizado en el módulo JEM de la ISS Kibō
• Strela , una grúa de operación manual utilizada en el ROS que realiza tareas similares a las del Sistema Móvil de Servicio.

• Dextre, el robot manitas de la Estación Espacial Internacional - Agencia Espacial Canadiense
• Animación: Canadarm2 y Dextre retiran el experimento científico CATS de la cápsula Dragon de SpaceX y se lo pasan al brazo manipulador remoto de Japón en YouTube.
• Animación: Canadarm2 y Dextre reemplazan una bomba de amoníaco averiada en YouTube.