Vamos

Vaimos ^{[ 1 ]} (Voilier Autonome Instrumenté pour Mesures Océanographiques de Surface) es un velero autónomo con instrumentación integrada para mediciones de la superficie del océano.

Su objetivo es recopilar mediciones en la superficie del océano. Este robot es el resultado de una colaboración entre ENSTA Bretagne e IFREMER . ENSTA-Bretagne (equipo OSM) desarrolla los algoritmos de control y la arquitectura del software, mientras que IFREMER (LPO+RDT) construye la mecánica y la instrumentación integrada.

Brest-Douarnenez . Uno de los viajes más largos que ha realizado el robot es Brest-Douarnenez ^{[ 2 ]} , donde Vaimos ha recorrido más de 100 km en modo autónomo. Desde entonces, Vaimos ha realizado viajes de más de 350 km de longitud.

En 2013, Vaimos participó en el Campeonato Mundial de Vela Robótica (WRSC) 2013 en Brest, Francia ^{[ 3 ]} .

Control

El robot sigue una trayectoria deseada, que es una secuencia de líneas. Al seguir una línea, el robot tiene dos modos.

el modo directo : la dirección a seguir es consistente con la dirección del viento y la distancia entre el robot y su línea corresponde al error del GPS (aprox. 10 metros),
Modo de viraje : la dirección a seguir está en la zona prohibida y la distancia a la línea es inferior a 70 metros.

En el ordenador de Vaimos se implementan dos bucles de control anidados. El primer bucle corresponde a un controlador de bajo nivel que ajusta el timón y la vela para obtener el rumbo deseado. El segundo bucle genera dicho rumbo para que la línea a seguir sea atractiva. Con esta estrategia de control de dos bucles, se garantiza que el robot siempre se mantendrá dentro del corredor requerido. Esto se ilustra en el experimento de la espiral ^{[ 4 ],} donde el robot debe seguir una espiral cuadrada ^{[ 5 ]} . La prueba de que el robot siempre se mantendrá dentro de su corredor se puede realizar mediante análisis de intervalos e inversión de conjuntos ^{[ 6 ]} . La prueba presupone que el robot obedece a ciertas ecuaciones de estado inciertas, lo cual no siempre ocurre en la práctica.

Referencias

↑ Vaimos
↑ Brest-Douarnenez
↑ Bares, Fabrice Le; Jaulín, Luc (2014). Navegación robótica 2013 (PDF) . doi : 10.1007/978-3-319-02276-5 . ISBN 978-3-319-02275-8.
↑ experimento en espiral
↑ F. Le Bars y L. Jaulin (2012), Una validación experimental de un controlador robusto con el velero autónomo Vaimos, En Actas de la 5ª Conferencia Internacional de Navegación Robótica (Springer Eds.), Cardiff, Inglaterra.
↑ L. Jaulin y F. Le Bars (2012), Un enfoque de intervalos para el análisis de estabilidad; Aplicación a la robótica de veleros, IEEE Transactions on Robotics, volumen=27, número=5, "pdf"

[1] Vaimos

[2] Brest-Douarnenez

[3] Bares, Fabrice Le; Jaulín, Luc (2014). Navegación robótica 2013 (PDF) . doi : 10.1007/978-3-319-02276-5 . ISBN 978-3-319-02275-8.

[4] xperimento en espiral

[5] F. Le Bars y L. Jaulin (2012), Una validación experimental de un controlador robusto con el velero autónomo Vaimos, En Actas de la 5ª Conferencia Internacional de Navegación Robótica (Springer Eds.), Cardiff, Inglaterra.

[6] L. Jaulin y F. Le Bars (2012), Un enfoque de intervalos para el análisis de estabilidad; Aplicación a la robótica de veleros, IEEE Transactions on Robotics, volumen=27, número=5, "pdf"

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ],

[ 5 ]

[ 6 ]