Mano de las Sombras

La Shadow Dexterous Hand es un sistema de mano robótica humanoide desarrollado por The Shadow Robot Company en Londres . La mano es comparable a una mano humana en tamaño y forma, y ​​reproduce todos sus grados de libertad . La Hand está disponible comercialmente en modelos con accionamiento neumático y eléctrico, y actualmente se utiliza en una amplia gama de instituciones, incluyendo la NASA , la Universidad de Bielefeld y la Universidad Carnegie Mellon , así como en proyectos de investigación de la UE como HANDLE. ^{[ 1 ]}

La Shadow Dexterous Robot Hand es la primera mano robótica disponible comercialmente de la compañía, y es la sucesora de una serie de prototipos de sistemas de manos y brazos humanoides.

La Mano Destreza Shadow ha sido diseñada para ser similar a la mano promedio de un hombre. La estructura del antebrazo es ligeramente más ancha que la de un antebrazo humano.

La Mano Dexter de Sombra tiene 24 articulaciones. Tiene 20 grados de libertad, mayor que el de una mano humana. ^{[ 2 ]} Ha sido diseñada para tener un rango de movimiento equivalente al de un ser humano típico . Los cuatro dedos de la mano contienen dos articulaciones de un eje que conectan la falange distal , la falange media y la falange proximal y una articulación universal que conecta el dedo con el metacarpiano . El dedo meñique tiene una articulación adicional de un eje en el metacarpiano para proporcionar a la Mano un movimiento de flexión de la palma. El pulgar contiene una articulación de un eje que conecta la falange distal con la falange proximal, una articulación universal que conecta el pulgar con el metacarpiano y una articulación de un eje en la parte inferior del metacarpiano para proporcionar un movimiento de flexión de la palma. La muñeca contiene dos articulaciones, que proporcionan flexión/extensión y aducción/abducción.

La mano está disponible en modelos accionados por motor eléctrico y por músculos neumáticos. La mano motorizada se acciona mediante 20 motores de corriente continua en el antebrazo, mientras que la mano muscular se acciona mediante 20 pares antagonistas de músculos neumáticos en el antebrazo.

Todas las manos incorporan sensores de efecto Hall en cada articulación para proporcionar información precisa sobre su posición. La mano motora incluye sensores de fuerza para cada grado de libertad, mientras que la mano muscular incluye sensores de presión para cada músculo. Además, existen diversas opciones para la detección táctil en la mano, desde sensores de presión básicos hasta el sensor táctil multimodal BioTac ^{[ 3 ]} de Syntouch Inc.

El sistema de software Shadow Hand se basa en el Robot Operating System (ROS) , mediante el cual se implementan la configuración, calibración, simulación y control de la mano. Se puede descargar e instalar una simulación de Shadow Hand en ROS. ^{[ 4 ]}

• Robonauta

• Transformación de la unidad de prueba de mano diestra Shadow y dedo Shadow: de prototipo a producto para manipulación y agarre inteligentes , Marco Reichel, The Shadow Robot Company, Manipulación y agarre inteligentes, Conferencia internacional, 1-2 de julio de 2004, Génova, Italia.
• Aprendizaje de destreza , OpenAI

• Página principal de Shadow Dexterous Robot Hand
• Especificación técnica de la mano robótica diestra Shadow de Dungchuot79. Archivada el 10 de mayo de 2013 en Wayback Machine.
• Artículo de la A a la Z sobre robótica
• La Mano de las Sombras en Robotnik.es
• Artículo sobre el futuro de las cosas
• Sensor táctil multimodal BioTac de Syntouch LLC. Archivado el 23 de agosto de 2013 en Wayback Machine.
• https://syntouchinc.com/