Princesas del mar

• Polvina (Pulpita en español de España y Pulpina en español de Latinoamérica ) – Es la princesa de los pulpos. Suele ser la líder del trío, una chica tranquila y amigable a la que le gusta leer, pero que no duda en arriesgarse para ayudar a sus amigos. En los libros, su cabello y su ropa son rojos (igual que sus padres), pero en la animación se cambiaron a rosa. Su voz la interpreta Isabella Dunwill . ^{[ 3 ]}
• Esther (Estér en español latinoamericano y portugués y Estrella en español europeo) – Es la princesa amarilla de la estrella de mar y la mejor amiga de Polvina y Tubarina. Ha sido la mejor amiga de Polvina y Tubarina desde que eran bebés y siempre las acompaña en sus aventuras. Suele ser la más traviesa e inmadura del trío. ^{[ 4 ]} Su voz la interpreta Katherine Cohn Beck.
• Tubarina (Tiburina en español europeo y latinoamericano) – Es la princesa azul de los tiburones e hija de uno de los hombres más poderosos de Salacia, el Rey Tiburón. También es la hermana pequeña de Vito. Tubarina suele ser la más temperamental y malhumorada del trío, a veces muy mandona y arrogante, pero a menudo aprende de sus errores. Casi siempre está con sus mejores amigas Polvina y Esther, y también es prima de Marcello, con quien no se lleva muy bien. ^{[ 5 ]} Su voz la interpreta Paige Walker.

• Marcello (Marcelo en portugués y español de Europa y Latinoamérica) – Es el Príncipe de los Tiburones Martillo y primo de Tubarina. Comenzó a vivir en el Palacio de los Tiburones después del episodio porque sus padres estaban ausentes, y desde entonces se ha convertido en un personaje frecuente en la serie. Por lo general, no se lleva muy bien con Tubarina y sus amigas y a menudo actúa como antagonista de las chicas, acompañado por su mejor amigo Hugo. Sin embargo, a veces demuestra que puede ser un buen chico y ayudar a las chicas, incluida su prima. El personaje era originalmente de la serie animada, pero luego se incorporó a los libros.
• Bia (Bea en español latinoamericano) – Es la princesa del Reino Abisal , responsable de mantener el orden en el mar del Más Allá y cuidar del trono mientras sus padres viajan por el reino. Conoció a Polvina y sus amigas en uno de los primeros episodios de la serie, haciéndose amiga de ellas desde entonces, y aparece frecuentemente en episodios relacionados con el Reino Abisal. Debido a que vive en la oscuridad, es muy sensible a la luz y normalmente solo abandona el reino de noche. Su voz la interpreta Roslyn Oades .
• Hugo, el príncipe de las tortugas marinas, es heredero al trono junto a su hermana gemela, Tata. Suele aparecer como el mejor amigo de Marcello, acompañándolo a menudo, aunque aparenta ser mucho más tímido e ingenuo que él. Viste de forma similar a un ciclista, con un casco de bicicleta con forma de caparazón de tortuga a modo de corona. A pesar de ser el hermano gemelo de Tata, nunca se le ve interactuando con ella ni con las tortugas. Este personaje fue creado originalmente para la serie animada.
• Marley (Marli en portugués y español de Europa y Latinoamérica) es la princesa de Swordfish . Generalmente se la representa como una chica arrogante y competitiva que se burla fácilmente de otras chicas, a veces como la rival de Esther en la animación, pero en el fondo es una buena chica. En los libros es todo lo contrario: una chica tímida y callada. Su corona es un alegre pez espada enganchado en su cabello.
• Leia, la princesa de las ballenas, es la que más se preocupa por proteger a los animales de su reino. Constantemente intenta impedir que los habitantes de Tierras Áridas dañen a las ballenas y suele pedir ayuda a sus amigos. Tiene un hermano pequeño llamado Lelo. Su corona tiene la forma de una orca.
• Tata, la hermana gemela de Hugo y princesa de las Tortugas Marinas, al igual que Leia, se preocupa profundamente por proteger a las tortugas del peligro y de los habitantes de la Tierra Seca, e incluso suele pedir ayuda a sus amigos. Su corona es un casco con forma de tortuga marina y extremidades amarillas.
• Isa, la princesa de los pingüinos, vive con sus padres en la superficie del Polo Sur . Le encanta jugar con pingüinos y es muy resistente al frío. Su corona tiene la forma de un pingüino dormido con un gorro de Papá Noel .
• Sirilo (Cirilo en español latinoamericano) - El príncipe de los Cangrejos. Al igual que Hugo, suele ser un chico tranquilo, educado e ingenuo. A veces aparece interactuando con Marcello y Hugo cuando quieren formar un trío.
• Eletropaula "Elektra" - La princesa de las anguilas eléctricas. Vieja amiga de Polvina, Esther y Tubarina, fue presentada en la serie animada regresando a Salacia con su familia tras muchos años fuera del reino. Como princesa de las anguilas eléctricas, es capaz de resistir la electricidad.
• Vivi, la princesa de las medusas, tiene la piel morena y viste de rosa. En uno de los episodios de la serie, se la presenta como una niña a la que le gusta gastar bromas.
• Delfi, la princesa de los delfines. Al igual que Leia y Tata, también es muy cercana a los animales de su reino, siempre intentando ayudar a los delfines de los habitantes de las Tierras Áridas, pero también jugando con ellos.
• Julie y Jessie (Juli y Mari) son las princesas gemelas del pez payaso. Siempre se las ve haciendo todo juntas y se llevan de maravilla, sin pelearse jamás. Julie viste de naranja, mientras que Jessie viste de negro.
• Angélica, la princesa de los peces ángel, es la más ingenua y distraída de las princesas, ya que pierde la concentración con mucha facilidad, lo que la hace poco buena estudiante.
• Matilda - La princesa de los peces halcón.
• Dinho - El príncipe de los peces globo. Solo ha aparecido en los libros.
• Mauricio - El príncipe de los erizos de mar.
• Goldina - La princesa de los peces dorados. Solo ha aparecido en los libros.
• Agostina, la princesa de las langostas. Nunca se la oyó hablar.
• Socita - La princesa del pez mero.
• Catón (Saulo en portugués y Carlos en español latinoamericano) - El príncipe del salmón. Es amigo de Marcello y es muy cruel con Esther, insultándola.
• Marcela, hermana de Marcello y princesa de los tiburones martillo, solo ha aparecido en los libros.
• Soraya - La princesa de la raya.
• Janue - La princesa de la cola de lira azul.
• Vito (Beto en español europeo) - Hermano mayor de Tubarina y príncipe de los Tiburones.
• Camarelo (Caramelo en español latinoamericano) - El príncipe de los caracoles marinos.
• Lia (Pía en español latinoamericano) - La princesa del pez león.
• Camarina - La princesa de los camarones.
• Duante - Un viajero que ayuda a peces enfermos necesitados.

• Tavinho (Bracitos en español latinoamericano) - El pulpo morado mascota de Polvina. En uno de los episodios del programa se revela que fue un regalo de la Reina Pulpo a Polvina, quien lo encontró cerca de la playa.
• Telo (Spikey en inglés y español europeo y Puntitas en español latinoamericano) - la estrella de mar amarilla mascota de Esther.
• Dentinho (Gummy en inglés y español europeo y Dentín en español latinoamericano) - La mascota de Tubarina, un pequeño tiburón azul.

• La señorita Marla (Señorita Márcia en español latinoamericano) es la maestra de la escuela de Salacia. Es una de las pocas habitantes de Salacia que aparecen en la serie que no pertenece a la realeza. Suele ser muy paciente con sus alumnos. Su cabello se asemeja a una ola azul.
• El Rey Tiburón es el padre de Tubarina y uno de los hombres más poderosos de Salacia. Entre los reyes, es el que más aparece en la serie. Es un hombre muy serio y severo, pero en el fondo es buena persona. Muchas de las cosas que suceden en Salacia son decididas por él.
• Reina Tiburón: madre de Tubarina y esposa de King Shark. A diferencia de su marido, aparece muy pocas veces a lo largo de la serie.
• El Rey y la Reina Estrella de Mar son los padres de Esther. Suelen ser muy pacientes con las travesuras de su hija, que a menudo los desobedece.
• El Rey Pulpo y la Reina Pulpo son los padres de Polvina. Aparecen muy pocas veces en la serie animada.

En la serie animada, se revela que Polvina, Esther y Tubarina son amigas desde bebés, como se muestra en los episodios "Mejores amigas" y "La culpable". Sin embargo, en el primer libro se muestra que Polvina y Esther acaban de conocer a Tubarina el primer día de clases en la Escuela del Mar. Polvina y Esther, por cierto, eran las únicas princesas que siempre se habían conocido y eran amigas antes de entrar a la escuela, hasta el punto de llamarse primas (algo que no sucede en la serie de televisión). En el primer episodio, sin embargo, se muestra que ya conocían a todas las demás princesas antes del primer día de clases. En los libros se muestra que en el Mundo de Salacia existe tecnología, con personas que ven televisión y leen revistas, compartiendo muchas similitudes con los habitantes de Tierras Áridas. Sin embargo, en la serie de televisión no se muestra que exista tecnología ni medios de comunicación en este mundo. Las familias reales también tienen sirvientes en los libros, pero en la serie de televisión se comportan como familias más tradicionales sin sirvientes a su servicio. La caricatura también muestra muy raramente a los Salinos plebeyos, la única excepción recurrente es la señorita Marla, la maestra de la escuela. Polvina también tiene ropa ligeramente diferente: en los libros es roja, su sostén tiene forma de dos corazones y se menciona que el pulpo en su cabeza es una corona y no su cabello (ni siquiera es un pulpo real) cuyo rostro cambia según las expresiones de Polvina, pero en la animación su ropa es rosa y su sostén es rectangular, además de que en el episodio "El cambio de imagen", se revela que el pulpo en su cabeza es en realidad su cabello y el rostro no se mueve en ningún momento de la caricatura. Originalmente se planeó que Tubarina tuviera una prima llamada Marcela que representara a los tiburones martillo, aunque nunca se la mencionó en los libros, pero apareció en la contraportada junto con las otras princesas. Sin embargo, en la serie de televisión fue recreada como un niño llamado Marcello con una personalidad egoísta y malcriada, y completamente diferente a la propuesta para la niña en los libros.