Pruebas no destructivas robóticas

Las pruebas no destructivas robóticas (NDT) son un método de inspección que se utiliza para evaluar la integridad estructural de las instalaciones de petróleo , gas natural y agua. Las herramientas robóticas basadas en orugas se utilizan comúnmente para aplicaciones de inspección en línea (ILI) en tuberías que no se pueden inspeccionar con herramientas de raspado inteligentes tradicionales (o tuberías que no se pueden raspar).

Las herramientas robóticas de END también se pueden utilizar para inspecciones obligatorias en áreas inhóspitas (por ejemplo, interiores de tanques, instalaciones petroleras submarinas) para minimizar el peligro para los inspectores humanos, ya que estas herramientas son operadas de forma remota por un técnico capacitado o un analista de END. Estos sistemas transmiten datos y comandos a través de un cable (normalmente llamado cable umbilical o correa) o de forma inalámbrica (en el caso de los rastreadores sin correa alimentados por batería).

Las herramientas robóticas de END ayudan a los operadores de tuberías y empresas de servicios públicos a completar los conjuntos de datos de integridad estructural necesarios para fines de mantenimiento en las siguientes aplicaciones:

• Oleoductos y gasoductos de servicios públicos
  • Paredes de tuberías
  • Soldaduras de circunferencia
• Sistemas de refrigeración nuclear
• Tanques de almacenamiento
  • Placas de suelo
  • Placas de concha
  • Soldaduras

Las condiciones de la tubería que pueden impedir o dificultar una inspección con raspador impulsado por flujo incluyen:

• Algunos accesorios de tubería (por ejemplo, curvas de radio pequeño , tes , válvulas de mariposa , reductores ) pueden resultar intransitables para raspadores de inspección voluminosos.
  • Los técnicos pueden ajustar manualmente la velocidad de desplazamiento, la orientación y la configuración de la herramienta robótica para navegar por accesorios que podrían atrapar o dañar un raspador de flujo libre.
• El flujo del producto puede no ser propicio para el desplazamiento del cerdo.
  • El control técnico del desplazamiento de la oruga autopropulsada reduce el riesgo de mal funcionamiento del sensor basado en la velocidad.
  • El monitoreo de la herramienta en tiempo real permite al técnico ajustar el funcionamiento de la herramienta inmediatamente si las lecturas se vuelven inaceptables, incluido el ajuste de la configuración de la herramienta para volver a escanear las áreas faltantes o reparar los componentes dañados.
  • La mayoría de las herramientas robóticas emplean métodos de examen sin contacto: los técnicos no están obligados a manipular una capa de acoplante.
• El acceso limitado a las herramientas puede afectar el uso de herramientas tradicionales: los raspadores inteligentes requieren puntos de entrada y salida especiales (llamados lanzadores y receptores, respectivamente), que pueden instalarse de forma permanente o temporal.
  • Algunas orugas se pueden insertar a través de accesorios removidos o carretes recortados tan pequeños como 24” de largo, lo que proporciona una mayor flexibilidad en las opciones de lanzamiento y recuperación; estas herramientas no requieren accesorios especiales.
  • Algunas orugas están diseñadas para entrar y salir de líneas de gas natural a través de tomas de agua caliente , que pueden colocarse según la conveniencia del operador de la tubería sin dejar la línea fuera de servicio.
  • Incluso en tuberías que podrían aceptar un raspador inteligente tradicional, la capacidad de los rastreadores para realizar inspecciones cortas dentro de áreas específicas de preocupación es mucho más eficiente para los operadores de tuberías que organizar una corrida extensa del raspador solo para llegar a la misma área pequeña.

Las herramientas robóticas de END también ofrecen ventajas de seguridad en zonas inhóspitas:

• Las máquinas de inspección de carcasas de tanques generalmente trepan por los costados de los tanques, evitando el peligro para los inspectores y el tiempo/gastos que supone para el propietario del tanque proporcionar protección contra caídas o andamios.
• De manera similar, las orugas de inspección del piso del tanque que se pueden bajar al tanque a través de ojos de buey en el techo del tanque eliminan los peligros de ingresar a espacios confinados y el tiempo y los gastos involucrados en el monitoreo de la calidad del aire.
• Las herramientas capaces de trabajar sumergidas eliminan los peligros, las dificultades y los gastos que supone drenar el área de inspección. Cuando se utilizan en inspecciones de tanques de almacenamiento y aplicaciones submarinas, estas herramientas también eliminan los peligros asociados con el buceo.

Las herramientas de inspección robóticas conectadas tienen un cable umbilical conectado a ellas, que proporciona energía y comandos de control a la herramienta mientras transmite datos de los sensores al técnico. Las herramientas conectadas tienen las siguientes ventajas sobre las herramientas sin conexión:

• Los técnicos pueden usar la correa para ayudar a recuperar el rastreador en caso de emergencia o para realizar reparaciones.
• El suministro de energía ilimitado del cable umbilical permite a los técnicos examinar posibles defectos según sea necesario sin preocuparse por la duración de la batería.
• El cable umbilical proporciona datos de sensores y control en tiempo real a los técnicos, lo que permite volver a inspeccionar los hallazgos cuestionables si es necesario, así como alertar a los técnicos de inmediato sobre fallas en las herramientas (es decir, minimizar las llamadas falsas o las anomalías no detectadas).
• La mayoría de las orugas ILI atadas son lo suficientemente pequeñas como para insertarse a través de accesorios o bridas retirados o pequeños cortes en una tubería, lo que minimiza los inconvenientes para el operador de la tubería.
• Las capacidades bidireccionales requieren solo un punto de acceso para las inspecciones de tuberías

Los rastreadores atados tienen las siguientes desventajas frente a los rastreadores no atados:

• La longitud y el peso del cable umbilical limitan la distancia que pueden recorrer estas herramientas.
• Por lo general, las tuberías y los tanques deben retirarse de servicio para permitir la entrada y el desplazamiento de herramientas ILI.

Los robots ILI sin cables funcionan con baterías incorporadas; estas herramientas transmiten datos de los sensores de forma inalámbrica al operador de la herramienta o almacenan los datos para descargarlos al recuperar la herramienta. Los robots sin cables tienen las siguientes ventajas sobre los robots con cables:

• Las herramientas sin ataduras tienen una mayor distancia efectiva sin las limitaciones que impone un cable umbilical
• Las tuberías se pueden sellar con herramientas sin ataduras en el interior; la tubería a menudo puede permanecer en servicio durante la inspección.
• Las capacidades bidireccionales requieren solo un punto de acceso para las inspecciones de tuberías

Los rastreadores no atados tienen las siguientes desventajas frente a los rastreadores atados:

• Las orugas ILI robóticas sin ataduras pueden atascarse, lo que requiere excavación y corte de tuberías para recuperar la herramienta.
• Los robots rastreadores ILI que registran datos no proporcionan datos en tiempo real a los operadores, lo que puede requerir ejecuciones de inspección adicionales para analizar posibles hallazgos.
• Los robots rastreadores ILI sin ataduras generalmente requieren grandes lanzadores para desplegarse y recuperarse.

Las herramientas robóticas de END emplean conjuntos de sensores de inspección. En esta sección se describen los tipos de sensores más comunes; la mayoría de las herramientas combinan varios tipos de sensores según factores como el tamaño del robot, el diseño y la aplicación.

Artículo principal – Transductores acústicos electromagnéticos

Los transductores acústicos electromagnéticos (EMAT) inducen ondas ultrasónicas en objetos de inspección de metal fresados ​​de manera uniforme (por ejemplo, paredes de tuberías, pisos de tanques). Los técnicos pueden evaluar el estado del metal y detectar anomalías en función de los reflejos de estas ondas: cuando el transductor pasa sobre una anomalía, aparece un nuevo reflejo entre el pulso inicial y el reflejo normal. ^[1]

El método de inspección más común es la EMAT de haz directo, en la que la herramienta induce ondas ultrasónicas en el metal en un ángulo de 0° (o perpendicular a la superficie del metal). Las inspecciones de haz directo determinan el espesor del metal y además detectan y miden los siguientes defectos:

• Pérdida de metal en la superficie interna (por ejemplo, corrosión por picaduras , pérdida general de metal)
• Pérdida de metal en la superficie externa (por ejemplo, corrosión por picaduras, ranuras), incluida una medición del espesor residual en áreas defectuosas
• Anomalías en laminadores de tubos de pared media (por ejemplo, laminaciones, inclusiones no metálicas), incluida la medición de profundidad

Las inspecciones con haz angular, en las que la herramienta induce ondas ultrasónicas en el metal en un ángulo con respecto a la superficie del metal, se pueden realizar simultáneamente con las inspecciones con haz directo para confirmar las detecciones de anomalías. Un transductor de haz angular solo registra ecos de anomalías o reflectores que caen en la trayectoria del haz; a diferencia del haz directo, no recibe reflejos de la pared opuesta de acero normal. ^[1]

La combinación de los métodos de haz angular y haz directo puede detectar anomalías adicionales y aumentar la precisión de la inspección. Sin embargo, el método de haz angular tiene una menor tolerancia a los residuos de la superficie que el método de haz directo. Las inspecciones con haz angular descubren anomalías similares a grietas paralelas al eje de la tubería y defectos de pérdida de metal que son demasiado pequeños para detectarse mediante un haz directo, incluidos los siguientes:

• Agrietamiento por corrosión bajo tensión
• Daños mecánicos (por ejemplo, rayas, marcas de alimentación, rayones)
• Corrosión por picaduras

Además de sus usos en tuberías que no se pueden raspar, la naturaleza sin contacto de las herramientas EMAT hace que este método sea ideal para aplicaciones secas donde los requisitos de acoplante líquido pueden hacer que las herramientas UT tradicionales sean indeseables (por ejemplo, líneas de gas natural).

La integridad de la soldadura es un componente crucial de la seguridad de las tuberías, especialmente las soldaduras circunferenciales (o las soldaduras circunferenciales que unen cada sección de la tubería). Sin embargo, a diferencia de la estructura molecular uniforme del acero fresado, las soldaduras y sus zonas afectadas por el calor (ZAT) tienen una estructura de grano anisotrópica que atenúa las señales ultrasónicas y crea variaciones de velocidad de onda que son difíciles de analizar para las herramientas ILI.

Un método EMAT de haz angular emplea un conjunto de nueve exploraciones de frecuencia-tiempo (FT) en cada lado de la soldadura circunferencial, donde cada frecuencia corresponde a un ángulo de onda de entrada diferente. ^[2] La siguiente figura muestra un diagrama del área de inspección cubierta por este método, donde el área verde representa la propagación de ondas de corte en la soldadura y el metal circundante.

La herramienta fusiona cada conjunto de escaneos FT en un único escaneo de matriz de frecuencia-tiempo para mostrar las condiciones de la soldadura, con anomalías codificadas por colores según la gravedad. ^[2] Este método de escaneo de soldadura circunferencial está diseñado para detectar los siguientes defectos de soldadura :

• Defectos planares (por ejemplo, falta de fusión, grietas)
• Defectos volumétricos (por ejemplo, porosidad, inclusiones no metálicas)

Artículo principal – Fuga de flujo magnético

Las herramientas de detección de fugas de flujo magnético (MFL) utilizan un sensor intercalado entre varios imanes potentes para crear y medir el flujo de flujo magnético en la pared de la tubería. El acero estructuralmente sólido tiene una estructura uniforme que permite un flujo regular del flujo magnético, mientras que las anomalías y características interrumpen el flujo de flujo en patrones identificables; el sensor registra estas interrupciones de flujo y las registra para su posterior análisis. La siguiente figura ilustra el principio de una herramienta de inspección MFL típica; el lado izquierdo del diagrama muestra cómo funciona una herramienta MFL en una tubería estructuralmente sólida, mientras que el lado derecho muestra cómo la herramienta detecta y mide un defecto de pérdida de metal. ^[3]

Las herramientas MFL se utilizan principalmente para detectar corrosión por picaduras y algunas configuraciones de herramientas pueden detectar defectos de soldadura. Una ventaja de las herramientas MFL sobre las herramientas ultrasónicas es la capacidad de mantener una sensibilidad razonable a través de recubrimientos de superficie relativamente gruesos (por ejemplo, pintura, revestimientos de tuberías). ^[4]

Artículo principal – Inspección por video

Las herramientas robóticas de END emplean cámaras para proporcionar a los técnicos una vista óptima del área de inspección. Algunas cámaras proporcionan vistas específicas de la tubería (por ejemplo, directamente, el área de contacto del sensor con el metal) para ayudar a controlar la herramienta, mientras que otras cámaras se utilizan para tomar fotografías de alta resolución de los hallazgos de la inspección.

Algunas herramientas existen únicamente para realizar inspecciones por video; muchas de estas herramientas incluyen un mecanismo para apuntar la cámara y optimizar por completo el campo de visión de los técnicos, y la falta de otros paquetes de sensores ILI voluminosos hace que estas herramientas sean excepcionalmente maniobrables. Las cámaras en las herramientas ILI multipropósito generalmente se colocan en ubicaciones que maximizan la capacidad de los técnicos para analizar los hallazgos y controlar la herramienta de manera óptima.

Artículo principal – metrología de superficies

Los perfilómetros láser proyectan una forma sobre la superficie del objeto. Los técnicos configuran el láser (tanto el ángulo de incidencia como la distancia desde el objeto) para garantizar que la forma sea uniforme sobre un metal normal. Las anomalías superficiales (por ejemplo, corrosión por picaduras, abolladuras) distorsionan la forma, lo que permite a los técnicos de inspección medir las anomalías mediante programas de software patentados. Las fotografías de estas distorsiones del láser proporcionan evidencia visual que mejora el proceso de análisis de datos y contribuye a los esfuerzos de integridad estructural.

Artículo principal – Corrientes de Foucault pulsadas

Las herramientas de corrientes de Foucault pulsadas (PEC) utilizan una bobina de sonda para enviar un campo magnético pulsado a un objeto metálico. El campo magnético variable induce corrientes de Foucault en la superficie metálica. La herramienta procesa la señal de corriente de Foucault detectada y la compara con una señal de referencia establecida antes de la ejecución de la herramienta; las propiedades del material se eliminan para dar una lectura del espesor de pared promedio dentro del área cubierta por el campo magnético. La herramienta registra la señal para su posterior análisis. ^[5] El siguiente diagrama ilustra el principio de una herramienta de inspección PEC típica.

Las herramientas PEC pueden inspeccionar con precisión con un espacio más grande entre el transductor y el objeto de inspección que otras herramientas, lo que las hace ideales para inspeccionar metales a través de sustancias no metálicas (por ejemplo, revestimientos de tuberías, aislamiento, crecimiento marino).

La ley federal de los Estados Unidos exige que se realicen inspecciones de referencia para establecer estadísticas de construcción de tuberías y que se realicen inspecciones periódicas posteriores para controlar el deterioro de los activos. Los operadores de tuberías también son responsables de designar áreas de alto riesgo (HCA, por sus siglas en inglés) en todas las tuberías, realizar evaluaciones periódicas para controlar las condiciones de las tuberías y desarrollar acciones preventivas y planes de respuesta. ^[6]

Las normas estatales para la inspección de tuberías varían según el nivel de preocupación por la seguridad pública. Por ejemplo, en 2010, una explosión de una tubería de gas natural en un barrio residencial de San Bruno llevó a la Comisión de Servicios Públicos de California a exigir a los operadores de transmisión de gas natural de California planes de mejora de la seguridad. ^[7] El plan de seguridad incluía numerosos reemplazos de tuberías e inspecciones en línea.

La Administración de Seguridad de Materiales Peligrosos y Oleoductos (PHMSA, por sus siglas en inglés) federal no permite el uso de robots rastreadores sin correas en los conductos de aire acondicionado debido al riesgo de atascamiento. La excavación de conductos enterrados para recuperar herramientas atascadas debajo de cruces de autopistas, cruces de ríos o áreas urbanas densas afectaría demasiado la infraestructura de la comunidad. Por lo tanto, los operadores de oleoductos y gasoductos naturales dependen de robots rastreadores sin correas para inspeccionar conductos que no se puedan limpiar con un raspador.

En 2015 , Williams utilizó un robot rastreador ILI atado para inspeccionar una sección no perforable del oleoducto Transco en Nueva Jersey. ^[8] El sistema de oleoductos corría por debajo del río Hudson; la construcción de un nuevo desarrollo de condominios cercano creó una nueva HCA, lo que requirió que Williams creara un programa de gestión de integridad según las regulaciones de la PHMSA.

Alyeska Pipeline Service Company inspeccionó la estación de bombeo 3 del sistema de oleoductos Trans-Alaska después de que se descubriera una fuga de petróleo en un oleoducto subterráneo en la estación de bombeo 1 en 2011. ^[9] El derrame dio lugar a un acuerdo de consentimiento entre Alyeska y PHMSA que requería que Alyeska retirara todas las tuberías de transporte de líquidos de su sistema que no pudieran evaluarse utilizando herramientas ILI o una técnica de inspección adecuada similar. Debido a que otras herramientas ILI no podían navegar por la geometría de la tubería común a cada una de las once estaciones de bombeo a lo largo del oleoducto, Alyeska recibió la aprobación para usar una oruga ILI robótica atada fabricada por Diakont para completar un proyecto de inspección en la estación de bombeo 3. Esta herramienta le permitió a Alyeska retirar solo unos pocos accesorios pequeños sobre el suelo para permitir la entrada de la oruga en la tubería, ahorrando el tiempo y el gasto necesarios para excavar cientos de pies de tubería (algunas de las cuales también estaban revestidas en bóvedas de concreto) para inspeccionarlas a mano.

Las plantas de energía nuclear en los Estados Unidos están sujetas a mandatos únicos de gestión de integridad según la norma NEI 09-14 del Instituto de Energía Nuclear (NEI), Directriz para la gestión de la integridad de las tuberías enterradas.

• La central nuclear Cooper en Nebraska realizó inspecciones de tuberías enterradas para cumplir con estos mandatos de la industria como parte de una renovación de licencia de planta de energía nuclear en 2010. Parte del programa de gestión de integridad de tuberías de la planta incluyó la inspección de una línea de inyección de refrigerante a alta presión (HPCI) utilizando un rastreador ILI robótico atado fabricado por Diakont. ^[10]
• En 2014, la central generadora eléctrica del Proyecto Sur de Texas realizó una inspección de una tubería de agua de servicio utilizando una excavadora GE Hitachi Nuclear Energy . ^[11]

Los operadores de gasoductos naturales pueden utilizar robots rastreadores ILI sin cables para tuberías de distribución más pequeñas que no estén ubicadas debajo de elementos de infraestructura críticos (por ejemplo, cruces de autopistas).

• En 2011, Southern California Gas Company (SoCalGas) utilizó un robot ILI Crawler sin cables fabricado por Pipetel para inspeccionar un gasoducto de 8” cuyo flujo de producto carecía de la presión necesaria para impulsar un raspador inteligente tradicional. La herramienta inspeccionó con éxito 2,5 millas de gasoducto, incluido un segmento entubado y un área debajo de una vía férrea. ^[12]
• Southwest Gas Corporation utilizó la misma herramienta en 2013 para inspeccionar aproximadamente una milla de una línea de gas natural de 6” en Las Vegas, Nevada. ^[13]
• En 2015, Central Hudson Gas & Electric utilizó una excavadora similar para inspeccionar una sección de 3000 pies de una línea de gas natural de 16” que incluía un cruce de carretera. ^[14]

Las herramientas robóticas de END tienen las siguientes ventajas sobre otros métodos de END:

• El análisis de datos en tiempo real hace que los esfuerzos de integridad estructural sean más efectivos y convenientes.
  • Los resultados preliminares más rápidos hacen que la gestión de la integridad estructural sea más eficiente: los resultados de un raspador inteligente no están disponibles hasta que se completa la ejecución de la herramienta y su análisis puede demorar hasta 90 días, mientras que el alcance de inspección más corto y el monitoreo cercano en tiempo real permiten que los resultados de la herramienta robótica se informen formalmente en tan solo 30 días.
  • Las inspecciones de herramientas robóticas pueden incluir un umbral de informe inmediato.
    • Las tripulaciones pueden utilizar los umbrales de informes separados para priorizar mejor los hallazgos.
    • La capacidad de detener la herramienta y alertar a los ingenieros del cliente sobre los hallazgos más graves ayuda a agilizar los esfuerzos de integridad estructural.
  • El monitoreo continuo permite la reparación de la herramienta o el ajuste del alcance de la inspección para evitar el costo y los inconvenientes de repetir toda la ejecución de la herramienta.
    • El monitoreo de datos en tiempo real permite realizar informes diarios y posibilita un informe preliminar (que contiene sólo las anomalías más graves).
    • El equipo de inspección puede detener el avance de la herramienta para volver a examinar los hallazgos a fin de recopilar datos adicionales y confirmar la identidad/gravedad del defecto.
    • La capacidad de monitorear el funcionamiento de la herramienta garantiza la integridad de los datos de la herramienta durante toda la inspección.
• El tamaño compacto de estas herramientas permite implementarlas según la conveniencia del cliente en lugar de limitarlas a puntos finales preestablecidos (es decir, lanzador/receptor de raspadores).
  • Esto hace que las herramientas atadas tengan menos probabilidades de atascarse y sean más fáciles de recuperar si están atascadas o dañadas.
  • Los operadores de tuberías pueden disfrutar de importantes ahorros en costos de excavación al examinar instalaciones subterráneas, especialmente si el funcionamiento de la herramienta se puede coordinar con una excavación existente durante otros esfuerzos de mantenimiento.
  • Los requisitos de espacio más reducidos hacen que las máquinas robóticas NDT sean mucho más fáciles de usar en entornos urbanos y otros lugares estrechos donde hay peatones, tráfico vehicular y/u otros trabajadores.
• Las herramientas robóticas NDT están diseñadas específicamente para navegar en entornos más complejos.
  • El equipo de inspección puede adaptar el recorrido de la herramienta para acomodar accesorios (por ejemplo, tes, curvas, soportes del techo del tanque), así como hallazgos (por ejemplo, abolladuras, picaduras de corrosión) para evitar que la herramienta se dañe o se atasque.
  • El equipo de inspección también puede manipular la herramienta para maximizar la recepción del sensor en áreas donde la trayectoria normal de la herramienta afectaría las lecturas.

• Muchas áreas de inspección plantean riesgos de seguridad importantes para los ocupantes humanos que pueden eliminarse o reducirse en gran medida mediante herramientas robóticas de END:
  • Los modestos requisitos de entrada y la operación remota de las orugas de inspección de tuberías minimizan los riesgos asociados con el trabajo en zanjas.
  • La inspección robótica dentro de tanques de líquidos elimina los riesgos asociados con el trabajo en espacios confinados, especialmente si el contenido del tanque incluye humos peligrosos.
  • La inspección robótica de las carcasas de los tanques elimina la necesidad de protección contra caídas y los peligros que implica trabajar a alturas significativas.
• El costo de una interrupción del servicio para una inspección (y mantenimiento planificado, si es necesario) es una fracción de los costos involucrados en una falla de un activo.

Las herramientas robóticas tienen las siguientes desventajas frente a otros métodos NDT:

• La necesidad de que el equipo de inspección mantenga comunicación con la herramienta limita su alcance efectivo.
  • Las herramientas atadas también pueden verse limitadas por la capacidad del rastreador de tirar de la correa a largas distancias.
  • La tensión en el cable de una oruga atada puede limitar el movimiento de la herramienta después de pasar demasiadas curvas en aplicaciones de tuberías o después de enrollarse alrededor de los soportes del techo durante las inspecciones del piso del tanque.
• Muchas herramientas de inspección de tuberías autopropulsadas son más lentas que los raspadores que pueden fluir con el producto.
• A diferencia de algunos vehículos de control remoto que están disponibles comercialmente para alquiler o venta, los robots NDT requieren una capacitación significativa antes de poder usarse para una inspección formal.
  • Los requisitos reglamentarios a menudo especifican que los datos de inspección deben ser recopilados, analizados y cotejados para su informe por técnicos que estén certificados como expertos en la tecnología de inspección aplicable por una organización independiente (por ejemplo, la Sociedad Estadounidense de Pruebas No Destructivas o la Sociedad Estadounidense de Ingenieros Mecánicos ).
• Muchas orugas requieren que el área de inspección se retire de servicio y se limpie antes de las operaciones.
  • Puede ser necesario un monitoreo continuo de la calidad del aire durante las operaciones, hasta el suministro de una capa de gas inerte (por ejemplo, nitrógeno) si el área contiene humos especialmente inflamables o explosivos.
  • Los residuos sueltos (por ejemplo, polvo ferromagnético , parafina ) o la corrosión interna pueden afectar las lecturas de EMAT y MFL.
  • Estos servicios a menudo pueden llevarse a cabo durante cortes programados, pero puede ser necesario un apagado especial si los requisitos reglamentarios no se alinean con otros cortes de servicio planificados.

• Directrices federales de identificación de HCA de EE. UU. – 49 CFR 192.905
• Evaluación de referencia federal de tuberías de EE. UU. – 49 CFR 192.921
• Proceso de evaluación de la integridad de los oleoductos federales de EE. UU. – 49 CFR 192.937
• Identificación de HCA por parte de la NTSB
• Foro de operadores de oleoductos
• Instituto Americano del Petróleo (API) 653
• API 1163
• La Sociedad Estadounidense de Ingenieros Mecánicos (ASME) B31.8
• Norma ASME B31G
• Normativa nacional de certificación SP0102-2010
• Guía para la gestión de la integridad de las tuberías enterradas – NEI 09-14

• Diakont - tubería ILI
• Innerspec - Sistemas de inspección robóticos
• Pipetel Technologies - ILI de tuberías
• Applus - inspección de tuberías submarinas
• TechCorr - Inspección del piso del tanque en servicio
• Newton Labs – Inspección del piso del tanque en servicio
• Invert Robotics: inspección de la carcasa de un tanque
• Asociados de integridad estructural - ILI de tuberías
• Recurso de inspección en línea y raspado de tuberías
• Introducción a la inspección en línea
• “¿Cómo funciona el raspado de tuberías?” – rigzone.com
• Centro de recursos de END: generación de ondas transversales
• Centro de recursos de END: Principios básicos de la inspección por corrientes de Foucault
• “¿Qué es MFL?” – MFE Inc.
• Limitaciones de MFL – MFE Inc.
• Preguntas frecuentes sobre MFL (GE)
• NDT.net: ejemplo de descripción de un rastreador inalámbrico
• NDT-ed.org – Descripción general de la inspección de tanques de almacenamiento
• Informe de NYSEARCH Pipetel:
  • Actualización de seguridad de oleoductos de NYSEARCH
  • Productos comerciales
• Pipeline & Gas Journal: descripción general de los conductos que no se pueden limpiar con un raspador (herramienta de GE)
• Silverwing: vehículo de inspección de tanques por control remoto
• Agencia de Salud Pública de Filipinas
  • Página de inicio de Seguridad de Oleoductos
  • Hoja informativa sobre fallas de soldadura
• Certificación de la Sociedad Estadounidense de Pruebas No Destructivas
• Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos
• Sociedad Estadounidense de Pruebas y Materiales