Software de sistema de control en tiempo real

El Sistema de Control en Tiempo Real ( RCS ) es un sistema de software desarrollado por el NIST basado en la Arquitectura del Modelo de Referencia del Sistema de Control en Tiempo Real , que implementa un sistema de control jerárquico genérico . La Biblioteca de Software RCS es un archivo de código C++, Java y Ada gratuito, scripts, herramientas, makefiles y documentación desarrollados para ayudar a los programadores de software que se utilizarán en sistemas de control en tiempo real (especialmente aquellos que utilizan la Arquitectura del Modelo de Referencia para el Diseño de Sistemas Inteligentes). ^{[ 1 ]}

RCS se ha utilizado en la fabricación automatizada, la robótica y la investigación de vehículos automatizados en el NIST. El software consta de una biblioteca de C++ y herramientas de configuración e interfaz gráfica de usuario (GUI) escritas en varios lenguajes de programación. La biblioteca de software ofrece las siguientes herramientas RCS: ^{[ 1 ]}

• Herramienta de diagnóstico RCS basada en Java  : Una herramienta escrita como un applet de Java que permite a los programadores ver el estado y enviar comandos a cualquier módulo RCS.
• Instrucciones para la herramienta de diagnóstico RCS basada en Java  : Instrucciones sobre cómo crear aplicaciones para usar con la herramienta de diagnóstico.
• Herramienta de diseño RCS  : Una herramienta escrita como un applet de Java que permite a los programadores crear aplicaciones RCS gráficamente y genera código fuente.
• Instrucciones de la herramienta RCS-Design  : Instrucciones sobre cómo crear aplicaciones con la herramienta RCS-Design.
• RCS Data Plotter  : Un applet de Java que representa datos en un gráfico cartesiano o polar, leídos en tiempo real o desde un archivo de texto.
• Interfaz de sockets para NML  : Describe cómo conectarse a un servidor NML mediante sockets directamente. Esta información también puede ser útil para otros lenguajes donde no esté disponible la interfaz de cliente NML de C++.
• Biblioteca RCS Posemath  : Una biblioteca de clases para representar posiciones, rotaciones y traslaciones en diversos sistemas de coordenadas, junto con las funciones para sumarlas, restarlas, multiplicarlas, dividirlas y convertirlas. Para obtener más información sobre Posemath, también puede consultar los ejemplos de Posemath de Karl Murphy.
• Utilidades de bajo nivel de la biblioteca RCS  : Describe muchas de las utilidades de bajo nivel utilizadas para crear los componentes NODE, CMS y NML de la biblioteca RCS, pero que también pueden ser útiles de forma independiente. Incluye temporizadores, semáforos, listas enlazadas, impresión y funciones de ventanas.
• Instrucciones de instalación de la biblioteca RCS  : Proporciona instrucciones para obtener y crear la biblioteca RCS.
• Funciones de la biblioteca RCS  : Documentación de algunas funciones para determinar en tiempo de ejecución qué versión de la biblioteca RCS se está utilizando.

• Robocrane - RCS controlaba una grúa con seis grados de libertad . Incorporaba sensores táctiles, de proximidad y de visión .
• Sistema de inspección de última generación: RCS controlaba una máquina de medición por coordenadas , con sensores que incluían sondas táctiles analógicas, cámara de vídeo y telémetro láser .
• Vehículos autónomos inteligentes: RCS controlaba un grupo de vehículos autónomos , coordinando sus movimientos a un alto nivel y controlando su dirección, aceleración y frenos a un bajo nivel. Los sensores incluían un sistema de navegación inercial y GPS diferencial .
• Controlador de Máquina Mejorado , o EMC, es un proyecto de investigación del NIST sobre software CNC que utiliza RCS.

• Sistema de control jerárquico
• Arquitectura del modelo de referencia 4D-RCS

 Este artículo incorpora material de dominio público del Instituto Nacional de Estándares y Tecnología.

• Albus, arquitectura del modelo de referencia JS 4-D/RCS para vehículos terrestres no tripulados. En G Gerhart, R Gunderson y C Shoemaker, editores, Actas de la sesión SPIE AeroSense sobre tecnología de vehículos terrestres no tripulados, volumen 3693, páginas 11–20, Orlando,
• Albus, JS El sistema de control en tiempo real del NIST, un estudio de aplicaciones. Archivado el 12 de septiembre de 2006 en Wayback Machine.
• Gazi, V., Moore, ML, Passino, KM, Shackleford, WP, Proctor, FM, Albus, JS, The RCS Handbook, Tools for Real-Time Control Systems Software Development, John Wiley and Sons, Nueva York, 2001.

• Descripción general de RCS
• Biblioteca de Sistemas de Control en Tiempo Real (RCS) del NIST: Herramientas para el desarrollo de sistemas de control. Archivado el 10 de septiembre de 2006 en Wayback Machine.
• Biblioteca de software RCS