Middleware RT

RT-middleware ( Middleware de Tecnología Robótica ) es un estándar técnico de plataforma informática común para robots basado en tecnología de objetos distribuidos. ^{[ 1 ]} RT-middleware admite la construcción de varios sistemas robóticos en red mediante la integración de varios elementos robóticos habilitados para la red llamados RT-Components, cuyo estándar de especificación es discutido y definido por el Object Management Group (OMG). ^{[ 2 ]}

En el middleware RT, los elementos robóticos, como los actuadores, se consideran componentes RT, y todo el sistema robótico se construye conectando dichos componentes. Esta arquitectura distribuida permite a los desarrolladores reutilizar los elementos robóticos y aumenta la fiabilidad del sistema.

Cada componente RT tiene un puerto como punto final para comunicarse con otros componentes RT. Cada puerto tiene un tipo específico, y los puertos del mismo tipo pueden conectarse entre sí.

Los componentes RT también tienen estado , por lo que se comportan como máquinas de estados finitos . Los estados que pueden tener son: CREATED, INACTIVE, ACTIVE, y ERROR. Los estados y comportamientos están controlados por el contexto de ejecución. Si se debe cambiar el comportamiento del componente, el contexto de ejecución se puede reemplazar en tiempo de ejecución.

RT-middleware es solo un estándar del software de la plataforma de robótica. Las implementaciones incluyen:

• OpenRTM-aist se basa en la plataforma CORBA ( Common Object Request Broker Architecture ), desarrollada por el Instituto Nacional de Ciencia y Tecnología Industrial Avanzada . Gracias a las propiedades de CORBA, OpenRTM-aist está disponible para entornos con múltiples plataformas y lenguajes de programación . ^{[ 3 ]}
• OpenRTM.NET es para .NET Framework . ^{[ 4 ]}
• RTM en Android se está implementando en Android (sistema operativo) . ^{[ 5 ]}
• RTC Lite es un middleware RT modificado para sistemas embebidos o con recursos limitados. ^{[ 6 ]}
• RTM Safety cumple con la norma IEC 61508. ^{[ 7 ]}

• Sistema Operativo para Robots (ROS): marco de software en C++ desarrollado por Willow Garage . ^{[ 8 ] [ 9 ]}
• Open Robot Control Software (Orocos) – Marco de software C++ para software de control de robots basado en componentes ^{[ 10 ]}
• OPRoS ^{[ 11 ]} desarrollado por la Asociación Coreana de la Industria de Robots (KAR) ^{[ 12 ]}

• Robot
• Robótica de código abierto
• Lista de software de robótica
• Middleware
• Organización para el Desarrollo de Nuevas Energías y Tecnologías Industriales
• Instituto Nacional de Ciencia y Tecnología Industrial Avanzada
• Grupo de gestión de objetos
• Asociación Japonesa de Robótica

• Proyecto RT-middleware (japonés)
• OpenRTM-aist
• Plataforma OpenRT
• VirCA: plataforma de colaboración virtual basada en RT-Middleware.