RTAI

La interfaz de aplicaciones en tiempo real ( RTAI ) es una extensión en tiempo real para el kernel de Linux que permite a los usuarios escribir aplicaciones con estrictas restricciones de tiempo para Linux. Al igual que Linux, el software RTAI es un proyecto comunitario. RTAI proporciona una respuesta determinista a las interrupciones, compatible con POSIX y tareas nativas en tiempo real. RTAI admite varias arquitecturas, incluidas IA-32 (con y sin FPU y TSC ), x86-64 , PowerPC , ARM ( StrongARM y ARM7 : familia clps711x, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x) y MIPS .

RTAI se compone principalmente de dos partes: un parche para el kernel de Linux basado en Adeos que introduce una capa de abstracción de hardware, y una amplia variedad de servicios que facilitan el trabajo de los programadores de tiempo real. Las versiones de RTAI superiores a la 3.0 utilizan un parche para el kernel de Adeos, ligeramente modificado en el caso de la arquitectura x86, lo que proporciona una abstracción adicional y reduce considerablemente la dependencia del sistema operativo "parcheado". Adeos es un parche para el kernel que comprende una canalización de interrupciones donde diferentes dominios del sistema operativo registran manejadores de interrupciones. De esta forma, RTAI puede gestionar las interrupciones de forma transparente, dejando el procesamiento de las demás a Linux. El uso de Adeos también libera a RTAI de las restricciones de patentes causadas por el proyecto RTLinux .

RTAI-XML es un componente de servidor de RTAI que implementa un enfoque orientado a servicios para diseñar y desarrollar aplicaciones de control en tiempo real (RT).

Este proyecto nació para satisfacer las necesidades de un grupo universitario, centrado principalmente en contar con una plataforma flexible para el aprendizaje del diseño de sistemas de control, que permitiera a los estudiantes probar sus programas de forma remota a través de Internet. La versión alfa de RTAI-XML demostró el impacto potencial de la idea básica de una separación de red entre tareas de tiempo real estricto y flexible en la lógica de programación.

RTAI-XML consta de un componente de servidor que espera llamadas entrantes en un equipo donde se ejecuta (o está listo para ejecutarse) un proceso en tiempo real, el Objetivo. Un programa cliente genérico, el Host, puede acceder al servidor a través de la red TCP/IP , utilizando un protocolo estándar basado en XML , e interactuar con el Objetivo para monitorizar el estado del proceso en tiempo real, visualizar las señales recopiladas (o generadas) por el sistema y obtener y modificar los parámetros en tiempo real (por ejemplo, las ganancias de un anillo de retroalimentación PID ). En otras palabras, RTAI-XML proporciona una forma sencilla de gestionar de forma remota las aplicaciones de control, aportando flexibilidad al proyecto RTAI sin perder las características clave de una implementación abierta y estándar.

La sección RTAI-XML de este sitio web presenta los detalles de la implementación. Se revisa la arquitectura general para centrarse en los tres componentes clave: el servidor, la interfaz servidor-destino y la comunicación servidor-host . La sección Aplicaciones contiene ejemplos de sistemas de control basados ​​en RTAI-XML, y la sección Referencias incluye sugerencias y enlaces para ampliar la información sobre este tema.

• Xenomai

• Sitio web oficial
• Univ. di Padova - Presentación RTAI / Xenomai
• Sitio web oficial de RTAI-XML