OpenRAVE

Open Robotics Automation Virtual Environment ( OpenRAVE ) proporciona un entorno para probar, desarrollar e implementar algoritmos de planificación de movimiento en aplicaciones robóticas reales . Su enfoque principal es la simulación y el análisis de información cinemática y geométrica relacionada con la planificación de movimiento. La naturaleza independiente de OpenRAVE permite su fácil integración en sistemas robóticos existentes. Proporciona numerosas herramientas de línea de comandos para trabajar con robots y planificadores, y su núcleo de ejecución es lo suficientemente pequeño como para utilizarse dentro de controladores y marcos de trabajo más amplios. ^{[ 1 ]}

Componentes

IKFast

IKFast es un compilador para cinemática inversa . A diferencia de la mayoría de los solucionadores de cinemática inversa, IKFast puede resolver analíticamente las ecuaciones cinemáticas de cualquier cadena cinemática compleja y generar archivos específicos del lenguaje (como C++ ) para su uso posterior. El resultado final son soluciones extremadamente estables que pueden ejecutarse en tan solo 5 microsegundos en procesadores recientes. ^{[ 2 ]}

COLLADA

OpenRAVE admite el formato de archivo COLLADA 1.5 para especificar robots y añade su propio conjunto de extensiones específicas para robots. Las extensiones para robots incluyen:

manipuladores
sensores
parámetros específicos de planificación

Planificación de movimiento

El núcleo del diseño de OpenRAVE se centra en ofrecer interfaces e implementaciones de algoritmos de planificación de movimiento. La mayoría de las implementaciones de algoritmos de planificación están diseñadas para brazos robóticos y utilizan el muestreo para explorar los espacios de configuración de tareas.

Aplicaciones

Una aplicación clave es la automatización robótica industrial . El objetivo principal de OpenRAVE es aumentar la fiabilidad de los sistemas de planificación de movimiento para facilitar su integración.

Historia

OpenRAVE fue fundado por Rosen Diankov en el Centro de Tecnología para la Calidad de Vida del Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon . ^[³^] Se inspiró en el simulador RAVE que James Kuffner había comenzado a desarrollar en 1995 y que utilizó para muchos de sus experimentos. El proyecto OpenRAVE se inició en 2006 y comenzó como una reescritura completa de RAVE para admitir complementos. Rápidamente se diversificó hacia su propio concepto de arquitectura y comenzó a recibir el apoyo de muchos investigadores de robótica en todo el mundo. Después de obtener su doctorado del Instituto de Robótica en agosto de 2010, Rosen Diankov se convirtió en investigador postdoctoral en el Laboratorio de Robótica JSK de la Universidad de Tokio, donde actualmente se mantiene OpenRAVE.

Rosen Diankov sigue siendo el responsable del mantenimiento de OpenRAVE.

Véase también

Lista de software de robótica
Lista de algoritmos de planificación de movimiento
AlphaEvolve : agente de codificación evolutiva para diseñar algoritmos avanzados basados en grandes modelos de lenguaje como Gemini.

Referencias

↑ Rosen Diankov (agosto de 2010). Construcción automatizada de programas de manipulación robótica (PDF) . Instituto de Robótica, Universidad Carnegie Mellon.
↑ "IKFast: El compilador de cinemática robótica" . Consultado el 29 de abril de 2011 .
↑ "Descripción general de OpenRAVE" . Consultado el 29 de abril de 2011 .

Enlaces externos

Sitio web oficial
Centro de Tecnología para la Calidad de Vida
Laboratorio de Robótica JSK

[1] Rosen Diankov (agosto de 2010). Construcción automatizada de programas de manipulación robótica (PDF) . Instituto de Robótica, Universidad Carnegie Mellon.

[2] "IKFast: El compilador de cinemática robótica" . Consultado el 29 de abril de 2011 .

[3] "Descripción general de OpenRAVE" . Consultado el 29 de abril de 2011 .

[ 1 ]

[ 2 ]

[