Hispanopedia WikiEl Mobile Robot Programming Toolkit ( MRPT ) es una biblioteca de software multiplataforma en C++ que ayuda a los investigadores en robótica a diseñar e implementar algoritmos relacionados con la localización y mapeo simultáneos (SLAM), la visión artificial y la planificación de movimiento (evitación de obstáculos). Diversos grupos de investigación han utilizado MRPT para implementar proyectos publicados en algunas de las principales revistas y conferencias de robótica. [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ]
MRPT es un software libre y de código abierto publicado bajo la licencia BSD de 3 cláusulas ; las versiones anteriores a la 1.0.0 se publicaron bajo la Licencia Pública General de GNU (GPL).
Algunas funcionalidades incluidas en el proyecto como aplicaciones de usuario:
- Visualización y manipulación de grandes conjuntos de datos.
- Algoritmos SLAM: mapeo incremental con ICP , filtrado de Kalman extendido , filtros de partículas Rao-Blackwell y GraphSLAM .
- Obtención de conjuntos de datos de sensores robóticos .
Tras seleccionar las bibliotecas individuales proporcionadas por MRPT, [ 7 ] los usuarios pueden desarrollar nuevas aplicaciones.
MRPT participó en Google Summer of Code en 2016–2018. [ 8 ] [ 9 ]
Representación de mapas métricos
Mediante el polimorfismo en el diseño de las clases de mapas métricos, las observaciones (como los escaneos láser) pueden insertarse en un mapa de cuadrícula o en un mapa de puntos, o en ambos simultáneamente, de forma transparente para el usuario.
Se implementan las siguientes representaciones de mapas métricos:
- Mapas de cuadrícula de ocupación
- Mapas de puntos
- Mapas de puntos de referencia: los elementos discretos son puntos 3D detectados a través de la distancia y la dirección; por ejemplo, puntos de referencia visuales.
- Mapas de balizas: los elementos también son puntos 3D, pero se detectan mediante dispositivos que solo miden el alcance.
- Mapas de puntos coloreados
- Mapas de concentración de gases
- Un multimapa , una colección de cualquiera de los otros mapas, que se comporta como un solo mapa.
Véase también
- Webots : simulador de robot móvil comercial profesional
- Estudio de Robótica de Microsoft
- Proyecto de jugador
- Software de robot
- Arduino
- Lista de algoritmos de IA para visión y percepción por computadora.
- Lista de software de robótica
Referencias
- ↑ "Versiones: MRPT" . GitHub.com . Consultado el 13 de enero de 2024 .
- ↑ Blanco, JL; González, J.; Fernández-Madrigal, J. y JA (2006). "Agrupación de observaciones consistente para generar mapas métrico-topológicos que mejoran la localización de robots". Conferencia Internacional IEEE sobre Robótica y Automatización (ICRA) . págs. 818–823 . CiteSeerX 10.1.1.127.3097 . doi : 10.1109/ROBOT.2006.1641810 .
- ↑ Harris, A.; Conrad, JM (marzo de 2011). "Estudio de simuladores, marcos y herramientas de robótica populares". Actas de IEEE Southeastcon . págs. 243–249 . doi : 10.1109/SECON.2011.5752942 .
- ↑ Ryde, J.; Hu, H. (2010). "Mapeo 3D con listas de vóxeles ocupados de multirresolución". Autonomous Robots . 28 (2). Springer: 169– 185. CiteSeerX 10.1.1.153.5916 . doi : 10.1007/s10514-009-9158-3 . S2CID 6659876 .
- ↑ Tuza, Z.; Rudan, J.; Szederkényi, G (octubre de 2010). "Desarrollo de un entorno de software integrado para la navegación y el control de robots móviles". Conferencia Internacional sobre Posicionamiento y Navegación en Interiores . págs. 1–6 . doi : 10.1109/IPIN.2010.5647506 .
- ↑ Lista de artículos científicos en los que se ha utilizado MRPT para obtener los resultados.
- ↑ MRPT.org (08-10-2013). "Lista de bibliotecas MRPT" . Consultado el 19-04-2014 .
- ↑ GSOC (07-08-2018). "Página de MRPT en GSOC 2016" . Archivado del original el 26-10-2020 . Recuperado el 07-08-2018 .
- ↑ GSOC (2018-08-07). "Página de MRPT en GSOC 2017" . Recuperado el 2018-08-07 .
Enlaces externos
- Sitio web oficial
- Bibliotecas de C++
- Suites de robótica
- Software que utiliza wxWidgets
- Software que utiliza la licencia BSD.
