Robot malabarista

Un robot malabarista es un robot diseñado para realizar malabares con rebote o lanzamiento . Los robots capaces de hacer malabares se diseñan y construyen para aumentar y poner a prueba la comprensión y las teorías del movimiento humano, los malabares y la robótica . Los robots malabaristas pueden incluir sensores para guiar el movimiento de brazos y manos, o pueden depender de métodos físicos como rieles o embudos para guiar el movimiento de los accesorios. Dado que los verdaderos malabares requieren más accesorios que manos, muchos robots descritos como capaces de hacer malabares no lo son .

Un robot malabarista de lanzamiento que puede hacer más que una columna de dos pelotas se ha construido recientemente . Sin embargo, Claude Shannon construyó el primer robot malabarista, un malabarista de rebote de 3 pelotas, a partir de un juego de construcción , en la década de 1970. ^{[ 1 ]} "El malabarismo de rebote es más fácil de lograr que el malabarismo de lanzamiento porque las pelotas se agarran en la parte superior de sus trayectorias, cuando se mueven más lentamente", y la tendencia de la máquina de Shannon a corregir errores de lanzamiento se hizo a través de pistas en sus manos. ^{[ 1 ]} Para 1992, ^{[ 2 ]} Christopher G. Atkeson y Stefan K. Schaal del Instituto Tecnológico de Georgia construyeron un robot malabarista de rebote de 5 pelotas similar. ^{[ 1 ]} Decorado como y llamado WC Fields , la máquina de Shannon usaba copas/pistas ranuradas en lugar de sensores o retroalimentación. ^{[ 3 ]} Shannon también ideó un teorema de malabarismo .

En 1989, Martin Bühler, PJ Kindlemann y Daniel E. Koditschek crearon un malabarista con una barra giratoria que se mueve en una dirección y luego en la otra, haciendo rebotar dos objetos en una fuente de longitud indefinida. ^{[ 4 ]}

Partiendo del trabajo de Bühler en el laboratorio de Koditschek, Alfred A. Rizzi y sus colegas desarrollaron The Buehgler . ^{[ 5 ] [ 1 ]} Este robot malabarista tridimensional era capaz de hacer rebotar dos pelotas de ping-pong en el espacio usando una sola paleta. Demostró un rendimiento autónomo prolongado, con una ejecución continua de malabarismo que, según se informa, superó las cuatro horas y media. Un video de demostración está disponible en YouTube. ^{[ 6 ]}

Sakaguchi et al. (1991) y Miyazaki (1993) produjeron un malabarista de fuente de dos bolas con un brazo de dos grados de libertad y una mano en forma de embudo no accionada . ^{[ 7 ]} Kizaki y Namiki (2012) desarrollaron un sistema de mano-brazo de alta velocidad con dedos accionados que es capaz de hacer malabares repetidamente con dos bolas en un patrón de fuente . ^{[ 8 ]} Ploeger et al. (2020) lograron hacer malabares estables con dos bolas en un patrón de columna durante 33 minutos en un brazo robótico de cuatro grados de libertad con una mano en forma de embudo utilizando un enfoque basado en el aprendizaje. ^{[ 9 ] [ 10 ]}

En 2011, estudiantes del Departamento de Ingeniería de Control de la Universidad Técnica Checa de Praga construyeron un robot malabarista de cascada de 5 pelotas cuyos brazos tienen movimiento vertical y horizontal, cuyas manos tienen forma de anillo y que contiene una cesta que proporciona los lanzamientos iniciales y relanza cualquier pelota que no se atrape. ^{[ 11 ] [ 12 ] [ 13 ]}

Disney Research está desarrollando un robot capaz de hacer malabares con pases con el objetivo de proporcionar una mayor interacción física entre los visitantes y los personajes mecanizados. ^{[ 14 ] [ 15 ] [ 16 ]}

El malabarismo de contacto parece ser menos común entre robots que entre personas. Sin embargo, en 2010, estudiantes de pregrado de la Universidad Northwestern desarrollaron un robot capaz de hacer rodar un disco ranurado desde el centro, por el borde, hasta el centro del otro lado de una pista con forma de ocho que puede girar. ^{[ 17 ]}

• Robot bípedo
• IEEE
• Captura de movimiento
• Retroalimentación negativa
• Servomecanismo

• Mason, Matt (1996). " Un estudio sobre malabarismo robótico y manipulación dinámica ", Juggling.org .