Gregory S. Chirikjian

Gregory Scott Chirikjian (nacido en 1966) es un robotista y matemático aplicado estadounidense , que trabaja principalmente en los campos de la cinemática , la planificación de movimiento , la visión por computadora , las aplicaciones de la teoría de grupos en ingeniería y la mecánica de macromoléculas . Profesor de larga trayectoria en Ingeniería Mecánica en la Universidad Johns Hopkins , recientemente fue director y profesor del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Delaware , y actualmente es profesor en el Departamento de Robótica de la Universidad Mohamed bin Zayed de Inteligencia Artificial en Abu Dabi. Es conocido por sus contribuciones teóricas a la cinemática de robots hiperredundantes (con forma de serpiente y continuos) y a los métodos estocásticos en grupos de Lie .

Chirikjian recibió una licenciatura de la Universidad Johns Hopkins (JHU), Baltimore, MD, EE. UU., en 1988, y el doctorado del Instituto Tecnológico de California , Pasadena, CA, EE. UU., en 1992. ^{[ 1 ]} Ese mismo año, se unió al Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad Johns Hopkins como profesor asistente. Fue ascendido a profesor asociado y profesor titular en 1997 y 2001, respectivamente. De 2004 a 2007, fue director del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad Johns Hopkins . ^{[ 2 ]} De 2014 a 2015, se desempeñó como director de programa para la Iniciativa Nacional de Robótica de EE. UU., que incluía responsabilidades en el clúster de Inteligencia Robusta en la División de Sistemas Inteligentes y de Información de CISE en la Fundación Nacional de Ciencias (NSF). ^{[ 3 ]} De 2019 a 2023, fue director del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad Nacional de Singapur . ^{[ 2 ] [ 4 ]} Hasta hace poco fue presidente del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Delaware . ^{[ 5 ]} y ahora es profesor en el Departamento de Robótica de la Universidad de Inteligencia Artificial Mohamed bin Zayed en Abu Dabi.

El trabajo de doctorado de Chirikjian estableció el concepto de robots "hiperredundantes" (con forma de serpiente y continuos) y desarrolló modelos de "curva de columna vertebral" para representar dichos robots tanto en términos de sus propiedades geométricas como inerciales. Estos modelos constituyen, en esencia, la base de todos los estudios actuales sobre robots continuos.

En la década de 1990, fue pionero en los sistemas robóticos "metamórficos" (modulares y autorreconfigurables), en un intento por crear robots con apariencia líquida que pudieran transformarse en diversas formas, como en una conocida película de ciencia ficción de 1991 que inspiró su trabajo sobre este tema.

En la década de 2000, Chirikjian trabajó en la autorreplicación y autorreparación robótica. También aplicó trabajos anteriores sobre manipuladores robóticos hiperredundantes para modelar la mecánica estadística del ADN, además de desarrollar modelos informáticos sobre cómo las moléculas de proteínas cambian de forma como parte de su función.

En la década de 2010, inició el uso de métodos basados ​​en la teoría de Lie (por ejemplo, la distribución banana en forma cerrada) para modelar la propagación de la incertidumbre en robótica, lo que se ha convertido en la piedra angular del filtrado de Kalman invariante. Observó que, esencialmente, el mismo modelo matemático que describe la mecánica estadística del ADN puede utilizarse para modelar la incertidumbre en la posición y orientación de un vehículo, sustituyendo la curva del esqueleto del ADN por la trayectoria parametrizada en el tiempo que recorre el vehículo. A partir de entonces, también comenzó a trabajar en expresiones matemáticas en forma cerrada para los límites de las sumas de Minkowski de elipsoides, y posteriormente generalizó ese resultado a las sumas de Minkowski de cualquier cuerpo con límites suaves de curvatura positiva.

En la década de 2020, se adentró en el campo de la IA física, el razonamiento basado en la asequibilidad y la «imaginación robótica», sin dejar de contribuir a temas anteriores. Durante el confinamiento por la COVID-19 en Singapur, él y su equipo avanzaron rápidamente en este ámbito, así como en la finalización del trabajo sobre la suma de Minkowski. Recientemente, su grupo de investigación ha integrado estos avances en la planificación del movimiento de robots, la prevención de colisiones y los algoritmos de visión artificial que dan soporte al concepto de «imaginación robótica».

Chirikjian fue nombrado Joven Investigador de la NSF en 1993, ^{[ 2 ]} Becario Presidencial de la Facultad en 1994, ^{[ 2 ]} y recibió la Medalla de Oro Pi Tau Sigma de la ASME en 1996. ^{[ 2 ]} Fue elegido miembro de la ASME en 2008, ^{[ 2 ]} y miembro del IEEE en 2010 por sus contribuciones a los manipuladores hiperredundantes. ^{[ 1 ]} En 2019, recibió el Premio de Diseño de Máquinas de la Sociedad Estadounidense de Ingenieros Mecánicos. ^{[ 6 ]}

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