Hispanopedia WikiEl algoritmo de Featherstone es una técnica utilizada para calcular los efectos de las fuerzas aplicadas a una estructura de articulaciones y eslabones (una " cadena cinemática abierta "), como un esqueleto utilizado en la física de muñecos de trapo .
El algoritmo de Featherstone utiliza una representación de coordenadas reducida. Esto contrasta con el método de los multiplicadores de Lagrange , más popular , que utiliza coordenadas máximas. La tesis doctoral de Brian Mirtich ofrece una descripción muy clara y detallada del algoritmo. El artículo de Baraff, «Dinámica en tiempo lineal mediante multiplicadores de Lagrange», incluye un análisis y una comparación de ambos algoritmos .
Referencias
- Featherstone, R. (1987). Algoritmos de dinámica robótica . Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0.
Enlaces externos
- Cuerpos múltiples Featherstone en el motor de física Bullet
- Implementación del algoritmo de Featherstone en el simulador de dinámica de cuerpos rígidos Moby.
- Código fuente para la implementación del algoritmo de Featherstone.
- Descripción y referencias
- La tesis de Mirtich
- Método del multiplicador de Lagrange de Baraff
- Página principal de Roy Featherstone
Categorías :
- Mecánica
- Física computacional
- Motores de física computacional
- Algoritmos y estructuras de datos básicos
- Esbozos de física computacional
